[发明专利]扫描路径调整方法、装置、自动化扫描系统和计算机设备

权利要求书

1.一种扫描路径调整方法，用于自动化扫描系统，其特征在于，所述方法包括：

在所述自动化扫描系统按照当前规划的扫描路径对扫描区域进行三维扫描的过程中，基于实时获取的所述扫描区域内的编码标记点数据，以及所述当前规划的扫描路径，确定所述自动化扫描系统是否需要避障；其中，所述编码标记点数据为对预设的障碍物上的编码标记点进行扫描得到的数据；

在确定需要避障的情况下，根据预设的路径调整策略，调整所述自动化扫描系统接下来的扫描路径。

2.根据权利要求1所述的扫描路径调整方法，其特征在于，所述在所述自动化扫描系统按照当前规划的扫描路径对扫描区域进行三维扫描的过程中，基于实时获取的所述扫描区域内的编码标记点数据，以及所述当前规划的扫描路径，确定所述自动化扫描系统是否需要避障，包括以下步骤：

在所述自动化扫描系统按照当前规划的扫描路径对扫描区域进行三维扫描的过程中，实时获取所述扫描区域内的标记点数据；

检测所述标记点数据中是否存在所述编码标记点数据；若存在，则确定当前所述扫描区域内存在所述障碍物；

在检测到当前所述扫描区域内存在所述障碍物的情况下，基于获取到的所述障碍物上的编码标记点的编码标记点数据，以及所述当前规划的扫描路径，确定所述自动化扫描系统是否需要避障。

3.根据权利要求2所述的扫描路径调整方法，其特征在于，在检测到当前所述扫描区域内存在所述障碍物的情况下，基于获取到的所述障碍物上的编码标记点的编码标记点数据，以及所述当前规划的扫描路径，确定所述自动化扫描系统是否需要避障，包括以下步骤：

根据获取到的所述障碍物上的编码标记点的编码标记点数据，确定当前所述扫描区域内存在的所述障碍物的身份信息和所述障碍物上的编码标记点的三维坐标和法向；

根据当前所述扫描区域内存在的所述障碍物的身份信息、预设的所述障碍物与其上设置的所述编码标记点的相对位置关系、所述障碍物上的编码标记点的三维坐标和法向，以及所述当前规划的扫描路径，确定所述自动化扫描系统是否需要避障。

4.根据权利要求3所述的扫描路径调整方法，其特征在于，对获取到的所述障碍物上的编码标记点的编码标记点数据，进行三维重建，得到所述障碍物上的编码标记点的三维坐标和法向。

5.根据权利要求3所述的扫描路径调整方法，其特征在于，根据当前所述扫描区域内存在的所述障碍物的身份信息、预设的所述障碍物与其上设置的所述编码标记点的相对位置关系、所述障碍物上的编码标记点的三维坐标和法向，以及所述当前规划的扫描路径，确定所述自动化扫描系统是否需要避障，包括以下步骤：

基于所述障碍物的身份信息，为所述障碍物匹配预先设置的几何模型；所述几何模型的尺寸与所述障碍物的尺寸对应；

根据与所述障碍物对应的所述几何模型、所述障碍物上的编码标记点的三维坐标和法向，以及所述障碍物与其上设置的所述编码标记点的相对位置关系，确定所述障碍物所在的区域坐标；

根据所述障碍物所在的区域坐标，判断在同一坐标系下，所述障碍物所在的区域是否与所述当前规划的扫描路径存在交集；

若存在交集，则确定所述自动化扫描系统需要避障。

6.根据权利要求1所述的扫描路径调整方法，其特征在于，所述在确定需要避障的情况下，根据预设的路径调整策略，调整所述自动化扫描系统接下来的扫描路径，包括以下步骤：

在确定需要避障的情况下，判断所述自动化扫描系统的扫描头或跟踪头按照所述当前规划的扫描路径运行，在预设的系统响应时间范围内，是否会撞到距离最近的所述障碍物；

若会撞到，则调整所述自动化扫描系统接下来的扫描路径；若不会撞到，则按照所述当前规划的扫描路径运行。

7.根据权利要求1至6任一项所述的扫描路径调整方法，其特征在于，在确定所述自动化扫描系统是否需要避障之前，还包括以下步骤：

在所述自动化扫描系统按照当前规划的扫描路径对扫描区域进行三维扫描的过程中，从独立于所述自动化扫描系统的扫描设备中，实时获取所述扫描区域内的所述编码标记点数据。