[发明专利]骨盆配准的方法、装置、计算机可读存储介质和处理器

权利要求书

1.一种骨盆配准的方法，其特征在于，所述方法包括：

一次配准步骤，根据M个第一标记点对骨盆的三维模型与实际骨盆进行配准，得到一次配准模型和一次配准矩阵，所述第一标记点为所述骨盆的任意一点，至少三个所述第一标记点不位于同一条直线，M≥3；

二次配准步骤，根据N个第二标记点对所述一次配准模型与实际骨盆进行配准，得到二次配准模型和二次配准矩阵，所述第二标记点为所述骨盆的任意一点，NM；

删点步骤，删除第一配准误差大于误差阈值的所述第二标记点，并确定剩余的所述第二标记点为第三标记点，所述第一配准误差为第一距离与第二距离的均方根误差，所述第一距离为所述第二标记点与预定点的距离，所述第二距离为所述第二标记点在所述二次配准模型的对应点与所述预定点在所述二次配准模型的对应点的距离；

三次配准步骤，根据多个所述第三标记点对所述一次配准模型与实际骨盆进行配准，得到三次配准模型和三次配准矩阵；

第一确定步骤，根据所述第一配准误差的平均值和第二配准误差的平均值确定优化配准矩阵，所述优化配准矩阵为所述第一配准误差的平均值和第二配准误差的平均值中较小的对应的配准矩阵，所述第二配准误差为所述第一距离与第三距离的均方根误差，所述第三距离为所述第二标记点在所述三次配准模型的对应点与所述预定点在所述三次配准模型的对应点的距离；

第二确定步骤，确定所述优化配准矩阵对应的配准模型为优化配准模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一配准误差的平均值和第二配准误差的平均值确定优化配准矩阵，包括：

采用迭代最近点算法计算得到第一配准误差矩阵，所述第一配准误差矩阵包括N个第一配准误差，所述预定点为与所述第二标记点距离最近的其他所述第二标记点；

采用迭代最近点算法计算得到第二配准误差矩阵，所述第二配准误差矩阵包括N个第二配准误差；

根据所述第一配准误差矩阵和所述第二配准误差矩阵确定优化配准误差矩阵和优化配准矩阵，所述优化配准误差矩阵为所述第一配准误差矩阵和所述第二配准误差矩阵中矩阵元素的平均值较小的一个，所述优化配准矩阵为所述优化配准误差矩阵对应的配准矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一配准误差的平均值和第二配准误差的平均值确定优化配准矩阵，包括：

在所有的第一目标差值小于或者等于差值阈值且所有的所述第三标记点对应的所述第二配准误差小于或者等于所述误差阈值的情况下，将所述第一配准误差矩阵和所述第二配准误差矩阵中矩阵元素的平均值较小的矩阵确定为所述优化配准误差矩阵，并将所述二次配准矩阵和所述三次配准矩阵中所述优化配准误差矩阵对应的矩阵确定为所述优化配准矩阵，所述第一目标差值为所述第三标记点对应的所述第二配准误差与删除的所述第二标记点对应的所述第二配准误差的差值；

在任意一个所述第一目标差值大于所述差值阈值和/或任意一个所述第三标记点对应的所述第二配准误差大于所述误差阈值的情况下，删除所有的所述差值大于所述差值阈值的所述第三标记点以及所有的所述第二配准误差大于所述误差阈值的所述第三标记点，并将剩余的所述第三标记点确定为第X标记点，X大于3，根据所述第X标记点所述一次配准模型与实际骨盆进行再次配准，得到X次配准模型和X次配准矩阵，采用迭代最近点算法计算得到第X-1配准误差矩阵，所述第X-1配准误差矩阵包括多个第X-1配准误差，所述第X-1配准误差为第2X-3距离与第2X-2距离的均方根误差，所述第2X-3距离为所述第X标记点与第X-1预定点的距离，所述第2X-2距离为所述第X标记点在所述X次配准模型的对应点与所述第X-1预定点在所述X次配准模型的对应点的距离，重复删点配准步骤直至第一种情况或者第二种情况出现，所述第一种情况为所有的第二目标差值小于或者等于差值阈值且所有的所述第X-1配准误差小于或者等于所述误差阈值，所述第二种情况为所有的删除的点的数量大于或者等于预定数量，将所述第一配准误差矩阵、所述第二配准误差矩阵和各所述第X-1配准误差矩阵中矩阵元素的平均值较小的矩阵确定为所述优化配准误差矩阵，并将所述二次配准矩阵、所述三次配准矩阵和各所述X次配准矩阵中所述优化配准误差矩阵对应的矩阵确定为所述优化配准矩阵，所述第二目标差值为所述第X标记点对应的所述第X-1配准误差与删除的所述第X-1标记点对应的第X-2配准误差的差值。