[发明专利]振动时效机器人用多维隔振装置

说明书

本发明公开了一种振动时效机器人用多维隔振装置，包括连接法兰、隔振弹簧、并联支架、安装座、第一传感器和第二传感器。在连接法兰上设有与振动时效机器人的末端相连接安装孔，安装座具有两平移三转动共五个运动自由度，通过刚柔转换器可控制安装座的运动自由度和隔振弹簧的柔性，执行刚性传递运动或实现多维隔振。本发明作为振动时效机器人末端与激振器之间的辅助装置使用，安装座的振动经过隔振弹簧得到大幅度吸收和消除，与连接法兰相固连的振动时效机器人得到振动隔离和安全防护，可有效保护振动时效机器人本体，延长振动时效机器人的使用寿命，降低噪声和维护成本，减少能耗，本发明还具有结构紧凑、拆装方便、隔振效果明显等优点。

技术领域

本发明属于特种机器人设备技术领域，特别涉及一种进行多维振动时效处理的振动时效机器人用多维隔振装置。

背景技术

我国机械行业在80年代末开始推广应用“振动法”来对大型机床床身、大型承重梁及箱体类等设备或零件进行以“振动法”代替热处理法消除内应力的时效处理，取得了费用低、环境污染小的效果。振动时效工艺逐步成熟完善，并制定了相关技术标准。

为了提高振动时效处理作业的自动化和智能化程度，可采用机器人代替工人执行振动时效用激振器的移动、固定等任务，这是振动时效处理领域技术发展的必然趋势。但采用机器人移动或固定激振器时，在不同作业状态，要求机器人末端与激振器之间采用不同的连接方式。在移动和固定激振器时，要求激振器与机器人末端采用刚性连接，以保证的运动精度；在激振器执行振动时效任务过程中，要求激振器与机器人之间保持非刚性连接，最好具有隔振功能，避免激振器将振动传递给机器人。同时，由于激振器及待处理设备振动方向呈现多维振动的发展趋势，要求激振器与机器人之间的连接装置也要具有多维隔振的功能。现有传统的隔振装置只能进行单向隔振，无法满足多维振动时效处理中机器人末端多维隔振的需要。因此，目前亟需研制一种适应性强、具有多维隔振功能且安全可靠的振动时效机器人用多维隔振装置，以隔离或减少激振器对振动时效机器人末端振动，保护振动时效机器人本体，延长振动时效机器人的使用寿命，降低噪声和维护成本，减少能耗。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种振动时效机器人用多维隔振装置，能有效隔离或减少振动传递，保护振动时效机器人，降低能耗和维护成本。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。