[发明专利]一种用于立体车库取停车的侧向搬运装置和搬运方法

权利要求书

1.一种用于立体车库取停车的侧向搬运装置，其特征在于：包括目标车位平台（10）、中心升降平台（20）、变距机构（30）、传动机构（40）、伸缩机构（50）、母车机构（60）、子车机构（70）、对中机构（80）和控制器（90）；

定义车身长度方向为纵向，车身宽度方向为横向；

所述目标车位平台（10）上布设有第一前轮固定蹲（11）、第一后轮固定蹲（12）、第一前轮移动蹲（13）、第一后轮移动蹲（14）和移动蹲滑轨（15）；

所述移动蹲滑轨（15）纵向嵌设在目标车位平台（10）内，移动蹲滑轨（15）的上端面与目标车位平台（10）平齐；所述第一前轮移动蹲（13）和第一后轮移动蹲（14）布设在移动蹲滑轨（15）上；

所述第一前轮固定蹲（11）侧壁中心设有第一前轮固定蹲认址片（111）；

所述第一前轮移动蹲（13）的侧壁布设有第一前轮移动蹲认址片（131），第一前轮移动蹲（13）的侧壁中心开有第一前轮移动蹲认址孔（132）；所述第一后轮移动蹲（14）布设有第一后轮移动蹲认址片（141）；第一后轮移动蹲（14）的侧壁中心开有第一后轮移动蹲认址孔（142）；

所述中心升降平台（20）布设有第二前轮固定蹲（21）、第二后轮固定蹲（22）、第二前轮移动蹲（23）、第二后轮移动蹲（24）和变距滑动导轨（25）；

所述变距滑动导轨（25）嵌设在中心升降平台（20）内，上端面与中心升降平台（20）平齐；所述第二前轮移动蹲（23）和第二后轮移动蹲（24）布设在变距滑动导轨（25）上；

所述第二前轮移动蹲（23）侧壁布设有第二前轮移动蹲认址片（231）；第二前轮移动蹲（23）侧壁中心开有第二前轮移动蹲认址孔（232）；所述第二后轮移动蹲（24）侧壁布设有第二后轮移动蹲认址片（241）；第二后轮移动蹲（24）侧壁中心开有第二后轮移动蹲认址孔（242）；

所述变距机构（30）对称布设在中心升降平台（20）上；所述变距机构（30）包括变距电机（31）、变距丝杠（32）、变距丝杠轴承座（33）、变距丝杠滑动螺母（34）、固定板（35）；

所述变距电机（31）和变距丝杠轴承座（33）固定在中心升降平台（20）上；所述变距丝杠（32）穿设在变距丝杠轴承座（33）内，并通过传动机构（40）与变距电机（31）相连；

所述变距丝杠（32）一端为变距丝杠光杆段（321），不设置螺纹；变距丝杠（32）另一端为变距丝杠螺纹段（322），设置螺纹；变距丝杠螺纹段（322）上套设有两个变距丝杠滑动螺母（34）；所述变距丝杠滑动螺母（34）的顶端布设有固定板（35）；

所述变距丝杠螺纹段（322）与变距丝杠光杆段（321）连接的一端套设有变距丝杠轴承座（33），变距丝杠螺纹段（322）另一端也套设有变距丝杠轴承座（33）；

所述传动机构（40）包括链轮（41）、链条（42）；

所述链轮（41）分别套设在变距丝杠光杆段（321）和变距电机（31）输出轴上，链轮（41）之间通过链条（42）连接；在变距电机（31）通过传动机构（40）的驱动下，变距丝杠（32）绕自身轴线转动，变距丝杠滑动螺母（34）在变距丝杠螺纹段（322）上沿轴线方向滑动，带动固定板（35）移动；

所述伸缩机构（50）与所述变距机构（30）配套设置；每个所述伸缩机构（50）包括伸缩电机（51）、伸缩丝杠（52）、伸缩丝杠轴承座（53）、伸缩丝杠滑动螺母（54）、伸缩机构滑动轨道（55）、推力板（56）和车蹲停位光电传感器（57）；

所述伸缩电机（51）和伸缩丝杠轴承座（53）布设在固定板（53）上；

所述伸缩丝杠（52）中间段为伸缩丝杠光杆段（521），不设置螺纹；伸缩丝杠（52）两端为伸缩丝杠螺纹段（522），两个伸缩丝杠螺纹段（522）上的螺纹旋向相反；所述伸缩丝杠光杆段（521）穿设在伸缩丝杠轴承座（53）内，与伸缩丝杠轴承座（53）滑动配合连接；伸缩丝杠光杆段（521）设置有链轮（41），两个伸缩丝杠螺纹段（522）上分别套设有伸缩丝杠滑动螺母（54）；

所述伸缩电机（51）输出轴上也设置有链轮（41），所述伸缩电机（51）的链轮（41）与变伸缩丝杠（52）的链轮（41）之间通过链条（52）连接；

所述伸缩机构滑动轨道（55）布设在固定板（53）上；伸缩机构滑动轨道（55）上布设有推力板（56）；所述推力板（56）与伸缩丝杠滑动螺母（54）固定连接，并可在伸缩丝杠滑动螺母（54）带动下，在伸缩机构滑动轨道（55）自由滑动；

所述车蹲停位光电传感器（57）固定在推力板（56）端部；

所述母车机构（60）包括母车底盘（61）、母车驱动机构（62）、子车返回认址片（63）、母车电源机构（64）、子车导向机构（65）；

所述母车驱动机构（62）布设在母车底盘（61）上；所述母车驱动机构（62）包括两对母车主动轮（621）、两对母车从动轮（622）、母车行走轴（623）、母车行走电机（624）；

所述母车主动轮（621）、母车从动轮（622）分别布设在母车底盘（61）的四个角上；两对母车主动轮（621）通过母车行走轴（623）相连；

所述母车行走轴（623）纵向布设在母车底盘（61）上，母车行走轴（623）通过传动机构（40）与母车行走电机（624）相连；

所述母车电源机构（64）布设在母车底盘（61）上，母车电源机构（64）与母车行走电机（624）电性连接；

所述子车导向机构（65）布设在母车底盘（61）横向的两个侧边上，共布设有四个子车导向机构（65）；

所述子车导向机构（65）包括子车导向杆（651）和导向座（652）；所述导向座（652）底部设有铰链，导向座（652）固定在母车底盘（61）上，与母车底盘（61）转动连接；所述子车导向杆（651）穿过导向座（652）上设置的导向轴孔（653），连接至子车机构（70）；

所述子车机构（70）对称布设在母车机构（60）上；每个所述子车机构（70）包括子车底盘（71）、子车抬升机构（72）、子车驱动机构（73）、停车定位光电传感器（74）；

所述子车底盘（71）与子车导向杆（651）相连接固定；

所述子车抬升机构（72）布设在子车底盘（71）的四个角上；所述子车抬升机构（72）包括螺杆升降机（721）、抬升顶块（722）和抬升电机（723）；所述螺杆升降机（721）底部固定在子车底盘（71）上，与抬升电机（723）相连，螺杆升降机（721）顶部设置有抬升顶块（722）；

所述子车驱动机构（73）包括两对主巷道主动轮（731）、两对主巷道从动轮（732）、两对次巷道主动轮（733）、两对次巷道从动轮（734）、主巷道行走轴（735）、次巷道行走轴（736）和子车行走电机（737）；

所述主巷道主动轮（731）和主巷道从动轮（732）与抬升顶块（722）固定相连；两对主巷道主动轮（731）之间通过主巷道行走轴（735）相连接；所述次巷道主动轮（733）和次巷道从动轮（734）布设在子车底盘（71）横向的两侧边上；两对次巷道主动轮（733）之间通过次巷道行走轴（736）相连接；所述主巷道行走轴（735）和次巷道行走轴（736）分别通过传动机构（40）与子车行走电机（737）相连；

所述子车机构（70）还包括停车定位光电传感器（74）；所述停车定位光电传感器（74）布设在子车底盘（71）的两个纵向侧边的中心位置，与所述子车返回认址片（63）的位置对应；所述停车定位光电传感器（74）和子车返回认址片（63）与控制器（90）电性连接；

所述对中机构（80）与子车机构（70）配套布设；所述对中机构（80）包括对中导轨（81）、直臂（82）、导轨固定座（83）、连接板（84）、对中电机（85）、圆锥滚子轴承（86）、齿条（87）、对中臂（88）、行程控制传感器（89）；

所述对中导轨（81）横向对称布设；对中导轨（81）内滑动配合布设有直臂（82），所述导轨固定座（83）与对中导轨（81）的下端面固定连接；所述导轨固定座（83）固定在抬升顶块（722）顶部；两根对中导轨（81）间设有连接板（84），连接板上固定有对中电机（85）；所述对中电机（85）通过圆锥滚子轴承（86）将对中电机（85）的圆周运动转化为齿条（87）的直线运动；

所述齿条（87）与直臂（82）平行布设，且齿条（87）与直臂（82）通过对中臂（88）连接固定；所述直臂（82）端部设有行程控制传感器（89）。