[发明专利]摩托车的车身姿态检测方法、系统、摩托车及存储介质

权利要求书

1.一种摩托车的车身姿态检测方法，其特征在于，包括：

获取摩托车的车身姿态的检测信号；所述检测信号用于指示设置在所述摩托车上的陀螺仪传感器阵列检测的所述摩托车的初始车身姿态，所述陀螺仪传感器包括一个或多个惯性测量单元IMU；

对所述检测信号进行滤波，获得滤波后的第一信息；

依据坐标转置矩阵对所述第一信息进行处理，获得第二信息；所述坐标转置矩阵用于指示所述陀螺仪传感器阵列所处的检测坐标系与所述摩托车的车身坐标系的旋转信息；

依据所述第二信息确定所述摩托车的车身姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述对所述检测信号进行滤波，获得滤波后的第一信息，包括：

将所述检测信号输入至设置在所述摩托车的三阶低通滤波器，输出所述第一信息；

所述检测信号包括：所述摩托车的加速度信号和角速度信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在所述依据坐标转置矩阵对所述第一信息进行处理，获得第二信息之前，所述方法还包括：

获取所述坐标转置矩阵；所述坐标转置矩阵具体用于指示横坐标轴、纵坐标轴和竖坐标轴的旋转信息；

所述获取所述坐标转置矩阵，具体包括：

获取所述检测坐标系和所述车身坐标系之间的第一角度、第二角度及第三角度；其中，所述第一角度用于指示横坐标轴之间的偏转信息，所述第二角度用于指示纵坐标轴之间的偏转信息，所述第三角度用于指示竖坐标轴之间的偏转信息；

根据所述第一角度、第二角度及第三角度，确定所述坐标转置矩阵。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述依据所述第二信息确定所述摩托车的车身姿态信息，包括：

根据凸函数处理所述第二信息包括的加速度信息，并在所述第二信息的加速度信息对应的负梯度处于设定的范围内时，确定所述摩托车的第一姿态信息；

根据角速度算法组合处理所述第二信息包括的角速度信息，确定所述摩托车的第二姿态信息；所述角速度算法组合包括第一算法和所述第一算法对应的第一权重，以及第二算法以及所述第二算法对应的第二权重；

根据所述第一姿态信息和所述第二姿态信息，确定所述摩托车的车身姿态信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述摩托车的车身姿态之前，所述方法还包括：

根据所述坐标转置矩阵，对所述第二信息包括的加速度信息进行抑制处理；

所述抑制处理的过程包括：

根据所述坐标转置矩阵获得所述摩托车所在地区的重力加速度分量；

在所述第二信息包括的加速度信息中扣除所述重力加速度分量指示的值，确定所述摩托车的加速度矢量模长；

若所述加速度矢量模长大于或等于阈值，则降低所述第一姿态信息在所述车身姿态信息的计算权重。

6.一种摩托车的车身姿态检测系统，其特征在于，包括：控制器，和与所述控制器通信的陀螺仪传感器阵列，所述陀螺仪传感器包括一个或多个惯性测量单元IMU；

所述陀螺仪传感器阵列，用于获取摩托车的车身姿态的检测信号；所述检测信号用于指示设置在所述摩托车上的所述陀螺仪传感器阵列检测的所述摩托车的初始车身姿态；

所述控制器，用于对所述检测信号进行滤波，获得滤波后的第一信息；

所述控制器，还用于依据坐标转置矩阵对所述第一信息进行处理，获得第二信息；所述坐标转置矩阵用于指示所述陀螺仪传感器阵列所处的检测坐标系与所述摩托车的车身坐标系的旋转信息；

所述控制器，还用于依据所述第二信息确定所述摩托车的车身姿态信息。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器包括：

滤波模块，用于将所述检测信号输入至设置在所述摩托车的三阶低通滤波器，输出所述第一信息；

所述检测信号包括：所述摩托车的加速度信号和角速度信号。