[发明专利]一种全局地图构建方法及装置

权利要求书

1.一种全局地图构建方法，应用于协同建图系统中的任意一个目标对象，所述协同建图系统包括多个目标对象，其特征在于，所述方法包括：

获取第一目标对象构建的第一本地局部地图及采集的第一环境图像，并从所述第一环境图像中提取第一视觉特征；

接收其余目标对象发送的第二本地局部地图和第二视觉特征，所述第二视觉特征是由当前目标对象从其采集的第二环境图像中提取的视觉特征；

基于所述第一视觉特征与其余目标对象对应的第二视觉特征间的关系，分别对所述第一本地局部地图与其余每个目标对象对应的第二本地局部地图进行融合，得到所述第一目标对象对应的全局地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一视觉特征与其余目标对象对应的第二视觉特征间的关系，分别对所述第一本地局部地图与其余每个目标对象对应的第二本地局部地图进行融合，包括：

对所述第一视觉特征和当前目标对象对应的第二视觉特征进行特征点匹配；

基于特征点匹配结果对所述第一本地局部地图和当前目标对象对应的第二本地局部地图进行处理，得到所述第一目标对象与当前目标对象的当前全局地图；

基于所述第一目标对象与所有其余目标对象的当前全局地图，得到所述第一目标对象对应的全局地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于特征点匹配结果对所述第一本地局部地图和所述第二本地局部地图进行处理，得到所述第一目标对象与当前目标对象的当前全局地图，包括：

判断所述特征点匹配结果是否满足预设特征点匹配要求；

在所述特征点匹配结果满足预设特征点匹配要求时，将所述第一本地局部地图和所述第二本地局部地图进行重叠位置的地图融合，得到所述当前目标对象对应的全局地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述特征点匹配结果不满足预设特征点匹配要求时，删除所述当前目标对象对应的第二视觉特征及第二本地局部地图，并继续对所述第一视觉特征和下一目标对象对应的第二视觉特征进行特征点匹配。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述第一视觉特征和当前目标对象对应的第二视觉特征进行特征点匹配之前，所述方法还包括：

获取所述第一视觉特征对应的第一视觉词袋模型以及当前目标对象对应的第二视觉特征对应的第二视觉词袋模型；

计算所述第二视觉词袋模型与所述第一视觉词袋模型的第一距离；

判断所述第一距离是否小于距离阈值；

在所述第一距离小于距离阈值时，对所述第一视觉特征和当前目标对象对应的第二视觉特征进行特征点匹配。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第一距离不小于距离阈值时，将所述第一本地局部地图和当前目标对象对应的第二本地局部地图进行不同位置的地图拼接，得到所述第一目标对象与当前目标对象的当前全局地图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一环境图像中提取第一视觉特征，包括：

采用全卷积网络从所述第一环境图像中提取第一视觉特征。

8.一种全局地图构建装置，应用于协同建图系统中的任意一个目标对象，所述协同建图系统包括多个目标对象，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一目标对象构建的第一本地局部地图及采集的第一环境图像，并从所述第一环境图像中提取第一视觉特征；

第一处理模块，用于接收其余目标对象发送的第二本地局部地图和第二视觉特征，所述第二视觉特征是由当前目标对象从其采集的第二环境图像中提取的视觉特征；

第二处理模块，用于基于所述第一视觉特征与其余目标对象对应的第二视觉特征间的关系，分别对所述第一本地局部地图与其余每个目标对象对应的第二本地局部地图进行融合，得到所述第一目标对象对应的全局地图。