[发明专利]一种基于轮速脉冲插值平滑的自动泊车定位方法

权利要求书

1.一种基于轮速脉冲插值平滑的自动泊车定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.采集车辆左后轮脉冲转速信号ω_L(i)、右后轮脉冲转速信号ω_R(i)，车身速度信号v(i)，IMU传感器横摆角速度信号ω_IMU(i)；其中，i为信号采集的帧数；

S2.对IMU传感器横摆角速度零漂值初始化计算：

其中，b为IMU传感器横摆角速度初始化时序长度，此时车速v(i)为0；

S3.实时监测是轮速传感器否已完成第一次脉冲更新，并基于滑窗算法对脉冲轮速传感器数据进行采样：

其中，Ω_R和Ω_L分别为右侧和左侧脉冲轮速传感器滑窗采样数据，V为车身速度滑窗采样数据，w为滑窗宽度；当轮速传感器完成第一次脉冲更新后进入S4；

S4根据滑窗机制采集的车身速度信号对脉冲转速信号插值平滑处理，

S5.基于零漂值，实时对IMU传感器横摆角速度进行补偿获得基于IMU的车辆横摆角速度估计值

S6.对左后和右后轮脉冲转速信号状态进行观测，从而对横摆角速度估计值进行选择更新，最终确定实时车身横摆角速度值θ′(i)，

其中，L为后轴轮距；

S7.基于横摆角速度θ′(i)进行航迹推算。

2.如权利要求1所述的一种基于轮速脉冲插值平滑的自动泊车定位方法，其特征在于，S2中，IMU传感器横摆角速度初始化时序长度b＝100帧。

3.如权利要求1所述的一种基于轮速脉冲插值平滑的自动泊车定位方法，其特征在于，S3中，滑窗宽度w＝20帧。

4.如权利要求1所述的一种基于轮速脉冲插值平滑的自动泊车定位方法，其特征在于，

S7中，航迹推算的方法为：

其中，x′(i)，y′(i)分别为车辆的当前实时横纵坐标的更新值，r为车轮滚动半径，θ为车身横摆角。