[发明专利]一种自动上下料机器人

权利要求书

1.一种自动上下料机器人，其特征在于，包括：

机架，以及设置在所述机架内的旋转机构、安装支架和活动臂机构，所述安装支架竖直设置于所述旋转机构上，所述旋转机构用于带动所述安装支架做水平圆周旋转运动；

所述活动臂机构包括活动臂安装座、第一驱动电机、第一活动臂组件和第二活动臂组件，所述活动臂安装座可竖直移动地设置于所述安装支架上，所述第一活动臂组件可水平伸缩的设置于所述活动臂安装座上，所述第二活动臂组件可水平伸缩的设置于所述第一活动臂组件上；

所述活动臂安装座设置有牵引件固定座和牵引件，所述牵引件的部分固定设置于所述牵引件固定座，所述第一活动臂组件沿水平方向的两端相对设置有第一滑轮和第二滑轮，所述第二活动臂组件设置有移动连接部和物料抓取部，所述牵引件的一端由所述牵引件固定座伸出并绕所述第一滑轮固定于所述移动连接部，所述牵引件的另一端由所述牵引件固定座伸出并绕所述第二滑轮固定于所述移动连接部。

2.根据权利要求1所述的一种自动上下料机器人，其特征在于：

所述活动臂机构还包括第一驱动电机、第一丝杆、第一丝杆螺母、第一丝杆螺母连接座和第一轴承座，所述第一驱动电机和所述第一轴承座设置于所述活动臂安装座上，所述第一丝杆的一端设置于所述第一轴承座，所述第一丝杆的另一端与所述第一驱动电机的输出轴连接；

所述第一丝杆螺母连接座设置于所述第一活动臂组件上，所述第一丝杆螺母与所述第一丝杆螺母连接座连接，并且所述第一丝杆螺母套设于所述第一丝杆上。

3.根据权利要求2所述的一种自动上下料机器人，其特征在于：

所述活动臂安装座设置有第一滑块组，所述第一活动臂组件的侧壁设置有第一辅助滑轨，所述第一滑块组可滑动地设置于所述第一辅助滑轨上。

4.根据权利要求3所述的一种自动上下料机器人，其特征在于：

所述第一活动臂组件底部设置有第二辅助滑轨，所述第二活动臂组件设置有第二滑块组，所述第二滑块组可滑动地设置于所述第二辅助滑轨上。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种自动上下料机器人，其特征在于：

所述牵引件为钢丝绳。

6.根据权利要求1所述的一种自动上下料机器人，其特征在于：

所述安装支架设置有第二驱动电机、第二丝杆、第二丝杆螺母、第二丝杆螺母连接座和第二轴承座，所述第二丝杆的一端设置于所述第二轴承座，所述第二丝杆的另一端与所述第二驱动电机的输出轴连接；

所述第二丝杆螺母连接座设置于所述活动臂安装座远离所述第一活动臂组件的一侧，所述第二丝杆螺母与所述第二丝杆螺母连接座连接，并且所述第二丝杆螺母套设于所述第二丝杆上。

7.根据权利要求6所述的一种自动上下料机器人，其特征在于：

所述安装支架上还设置有第三辅助滑轨，所述活动臂安装座远离所述第一活动臂组件的一侧设置有第三滑块组，所述第三滑块组可滑动地设置于所述第三辅助滑轨上。

8.根据权利要求1所述的一种自动上下料机器人，其特征在于：

所述旋转机构包括第三驱动电机、连接板和旋转轴承，所述旋转轴承水平设置于所述机架的底部，所述旋转轴承的内圈设置有齿圈，并且所述旋转轴承的内圈与所述机架固定连接，所述连接板和所述安装支架分别设置于所述旋转轴承的外圈上，所述第三驱动电机设置于所述连接板上，并且所述第三驱动电机的输出轴设置有齿轮，所述齿轮与所述齿圈啮合传动。

9.根据权利要求8所述的一种自动上下料机器人，其特征在于：

所述第三驱动电机由伺服电机和精密行星减速器搭配组成。

10.根据权利要求8所述的一种自动上下料机器人，其特征在于：

所述机架顶部设置有旋转支承结构，所述旋转支承结构包括轴承安装座、深沟球轴承、转动板和辅助支撑轴，所述转动板的一端与所述安装支架远离所述旋转机构的一侧连接，所述转动板的另一端固定套设于所述辅助支撑轴的底部，所述深沟球轴承通过所述轴承安装座固定于所述机架顶部，并且所述深沟球轴承套设于所述辅助支撑轴，所述深沟球轴承与所述旋转轴承处于同一轴线上。