[发明专利]一种地理信息采集系统

权利要求书

1.一种地理信息采集系统，其特征在于，包括视觉采集系统，用于采集道路要素并进行感知构图；所述视觉采集系统包括高精度相机、中精度相机和低精度相机；

所述高精度相机，用于采集基准地物要素；

所述中精度相机，用于采集特定地物要素；

所述低精度相机，用于进行全要素众包数据采集；

高精度相机、中精度相机和低精度相机采集数据后分别独立进行感知构图；以高精度相机的输出结果为基准，将高精度相机和低精度相机的输出结果进行纠偏融合，再通过中精度相机的输出结果对纠偏融合后的结果进行校核，并输出地图信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括激光系统，所述激光系统包括主激光雷达和辅激光雷达；所述主激光雷达水平安装于车顶，用于采集道路关键地物要素的点云数据，并进行激光SLAM；所述辅激光雷达倾斜安装于车尾，用于进行专包数据采集成图；

激光系统对主激光雷达采集的点云数据和辅激光雷达采集的专包数据进行融合，获取道路全要素激光点云数据。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括，所述视觉系统利用视觉里程计以高频率估计位姿变换，利用激光里程计以低频率优化运动估计并校准漂移。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括数据处理单元，用工与对所述视觉系统和所述激光系统的输出数据进行融合。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述数据处理单元包括：运动估计模块、特征跟踪模块和深度图配准模块；

所述运动估计模块，用于按图像的帧率利用图像和激光点云估计系统的运动；

所述特征跟踪模块，用于在连续的图像帧中检测和匹配视觉特征点；

所述深度图配准模块，用于把局部的深度图和点云对齐并得到视觉特征点的深度；

所述运动估计模块，用于利用视觉特征点计算机体运动。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基准地物要素包括车道线、箭头。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述特定地物要素包括车道线、箭头、红绿灯、杆件。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括组合惯导模块、CAN网关、数据转换及传输模块。