[发明专利]起重机能量管理方法、装置及起重机

说明书

本申请公开了一种起重机能量管理方法、装置及起重机，涉及工程机械技术领域，该起重机能量管理方法包括：获取起重机的作业数据；基于能量管理模型，并根据起重机的作业数据，得到起重机的目标控制参数；以及根据起重机的目标控制参数，控制执行件作业，以吊装当前目标物。该起重机能量管理方法、装置及起重机在保证完成物体吊装作业的前提下，可以减少能量消耗，延长起重机的续航时间。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种起重机能量管理方法、装置及起重机。

背景技术

电动起重机在纯电作业时，对电量的需求很大，为了实现物体吊装，经常需要尽可能地提高电机的功率，增加了电池能量的消耗，减少了起重机的续航时间。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种起重机能量管理方法、装置及起重机，其在保证完成物体吊装作业的前提下，可以减少能量消耗，延长起重机的续航时间。

根据本申请的一个方面，提供了一种起重机能量管理方法，包括：

获取起重机的作业数据；

基于能量管理模型，并根据所述起重机的作业数据，得到所述起重机的目标控制参数；其中，所述能量管理模型根据所述起重机的历史作业数据训练得到；其中，所述起重机的目标控制参数表征所述起重机的执行件在满足吊装当前目标物的前提下，消耗能量最少的所述起重机的控制参数；以及

根据所述起重机的所述目标控制参数，控制所述执行件作业，以吊装所述当前目标物。

根据本申请的一个方面，所述获取起重机的作业数据包括：

获取所述起重机的操作数据信息和所述当前吊装物的数据信息；其中，所述操作数据表征操作人员操作所述起重机动作时，发出的操作信号表征的数据信息；其中，所述当前吊装物的数据信息包括所述当前吊装物的重量信息以及所述当前吊装物与所述起重机的机体之间的相对位置信息。

根据本申请的一个方面，在所述基于能量管理模型，并根据所述起重机的作业数据，得到所述起重机的目标控制参数之前，所述起重机能量管理方法还包括：

建立不同类型的初始模型；其中，不同类型的所述初始模型与所述起重机的不同类型的工况一一对应；

在所述获取起重机的作业数据之后，所述起重机能量管理方法还包括：

根据所述起重机的作业数据，确定所述起重机所处的工况，并选取与所述起重机所处工况对应的所述初始模型作为所述能量管理模型。

根据本申请的一个方面，在所述根据所述起重机的所述目标控制参数，控制所述执行件作业之后，所述起重机能量管理方法还包括：

计算并存储所述执行件以所述目标控制参数运行过程中的能量消耗量。

根据本申请的一个方面，在所述计算并存储所述执行件以所述目标控制参数运行过程中的能量消耗量之后，所述起重机能量管理方法还包括：

根据所述起重机的作业数据、所述目标控制参数以及所述能量消耗量，更新当前的所述能量管理模型，以得到新能量管理模型。

根据本申请的一个方面，在所述更新当前的所述能量管理模型，以得到新能量管理模型之后，所述起重机能量管理方法还包括：

再次获取所述起重机的所述作业数据；

根据再次获取的所述起重机的所述作业数据，运行所述新能量管理模型，以再次得到所述起重机的所述目标控制参数。

根据本申请的一个方面，所述根据再次获取的所述起重机的所述作业数据，运行所述新能量管理模型，以再次得到所述起重机的所述目标控制参数包括：