[发明专利]一种管道检测装置和管道检测系统

权利要求书

1.一种管道检测装置，其特征在于，包括：

球体（1）；所述球体（1）两侧水平位置设置平衡轮一（2），所述平衡轮一（2）外部安装连接架（3）；所述连接架（3）的上端通过螺纹固定环（5）连接弧形的侧边架（8）；侧边架（8）的另一端外部分别通过连接片（10）连接中间架（12）；所述侧边架（8）和中间架（12）之间位于连接片（10）下方通过连接弹簧（11）二次固定；所述中间架（12）上部设有底座（15），下部设有驱动机构（14），中间架（12）底部设有平衡轮二（13）；

喷水装置（4），其固定在连接架（3）的侧边；所述喷水装置（4）包括浮力筒（41）、射水喷头（42）、声呐系统（43）、配重端（45）、电源（46）、声呐发生器（47）；配重端（45）固定在连接架（3）侧边，浮力筒（41）固定在配重端（45）另一端，所述浮力筒（41）底部设有电源（46），所述电源（46）为喷水装置（4）提供动力，射水喷头（42）设置在浮力筒（41）外侧，射水喷头（42）的下方设有声呐系统（43），所述声呐系统（43）通过电缆连接声呐发生器（47）；

检测机器人（16），其固定在底座（15）上，检测机器人（16）包括外壳（162）、内壳（166）、霍尔传感器（163）、激光测距传感器（164）、转台（165）、微处理器（168）、信号发送和接收装置一（69）；内壳（166）通过一个第一轴承（167）转动套设在外壳（162）内部；霍尔传感器（163）通过一个传感器固定架（1601）固定在外壳（162）内部；激光测距传感器（164）固定在转台（165）上；转台（165）通过一个转台连接轴（1604）连接在伺服电机（1602）上，所述伺服电机（1602）设置在电机固定架（1603）上，电机固定架（1603）横向固定在内壳（166）上；微处理器（168）及信号发送和接收装置一（169）通过一块垫片（1605）放置在内壳（166）的内部，信号发送和接收装置一（169）及激光测距传感器（164）位于第一轴承（167）的两侧；

远程操纵盒，其包括显示屏、按键及信号发送和接收装置二；显示屏显示所述检测机器人（16）的状态信息和微处理器传输的管道壁面与球体（1）球心的距离数值；按键用于对测量过程信号的指令发送；远程操纵盒的信号发送和接收装置二将所述按键指令信息发送给机器人的信号发送和接收装置一，机器人的信号发送和接收装置一将机器人测量的管道壁面与球体（1）球心的距离数值发送给远程操纵盒的信号发送和接收装置二；

测量机器人（16）和远程操纵盒两者之间通信连接；被测量物为管道，其用于在测量机器人（16）接收到触发信号后，通过激光测距传感器（164）测量管壁顶部至球体（1）球心的距离；霍尔传感器（43）用于获取测量起始位置的信号；激光测距传感器（164）发射和接收激光；微处理器用于处理霍尔传感器（163）和激光测距传感器（164）传输的数据，并将数据处理后的信号发送给显示屏；机器人的信号发送和接收装置一（169）用于接收远程操纵盒的信号发送装置二发送的信号，并将该信号传输给微处理器（168）；

控制器，其用于判断所述激光测距传感器（164）测量管壁顶部至球体（1）球心的距离是否小于一个预设的数值，当所述激光测距传感器（164）测量管壁顶部至球体（1）球心的距离小于预设的数值时，所述控制器控制喷水装置（4）通过射水喷头（42）进行喷水。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测装置，其特征在于，所述连接架（3）和侧边架（8）之间还设有连接块（6），所述连接块（6）用于对连接架（3）和弧形侧边架（8）的过度连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道检测装置，其特征在于，所述射水喷头（42）的出口端设置在远离所述浮力筒（41）的一侧，所述射水喷头（42）的入口端用于连接压力水管路。

4.根据权利要求1所述的一种管道检测装置，其特征在于，所述浮力筒（41）的外壁上沿所述浮力筒（41）的周向均布有多个导向片（44）；所述导向片（44）为鱼鳍状。

5.根据权利要求1所述的一种管道检测装置，其特征在于，测量机器人（16）还包括一个蜂鸣器，蜂鸣器用于测距完成后发生响声告知测量人员测量完毕。