[发明专利]一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂

权利要求书

1.一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，其特征在于：包括机械臂定位调姿机构和机械臂末端调姿机构(12)，其中机械臂末端调姿机构(12)包括关节连接板(121)、末端移动关节(122)和末端调姿关节(123)，所述关节连接板(121)安装于所述机械臂定位调姿机构末端，所述末端移动关节(122)包括移动驱动装置(1221)、关节架体(1225)和移动传动组件，所述关节架体(1225)与所述关节连接板(121)滑动连接并通过所述移动驱动装置(1221)驱动移动，并且所述移动驱动装置(1221)通过所述移动传动组件传递转矩，所述关节架体(1225)下端设有末端调姿关节(123)，且所述末端调姿关节(123)与末端设备(1234)连接。

2.根据权利要求1所述的可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，其特征在于：所述机械臂定位调姿机构包括机械臂定位组件(11)和调姿关节组件(13)，其中机械臂定位组件(11)设有移动座(116)，调姿关节组件(13)上端固装于所述移动座(116)上、下端与所述关节连接板(121)固连。

3.根据权利要求2所述的可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，其特征在于：所述机械臂定位组件(11)包括架体(115)、X向移动机构(111)和Y向移动机构(112)，其中所述架体(115)内设有移动架(1152)，且所述移动架(1152)通过所述X向移动机构(111)驱动沿着X向移动，所述移动架(1152)内设有所述移动座(116)，且所述移动座(116)通过所述Y向移动机构(112)驱动沿着Y向移动。

4.根据权利要求3所述的可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，其特征在于：所述架体(115)包括两侧的侧梁(1151)，且所述移动架(1152)两端分别与对应侧的侧梁(1151)滑动连接，所述X向移动机构(111)包括X向驱动装置(1111)、X向齿轮(1112)和X向齿条(1113)，其中X向驱动装置(1111)设于所述移动架(1152)一侧，X向齿条(1113)设于与X向驱动装置(1111)同侧的侧梁(1151)上，X向齿轮(1112)安装于X向驱动装置(1111)的输出轴上并与所述X向齿条(1113)啮合。

5.根据权利要求3所述的可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，其特征在于：所述移动架(1152)包括前后两侧的支撑梁，且所述移动座(116)两端分别与对应侧的支撑梁滑动连接，所述Y向移动机构(112)包括Y向驱动装置(1121)、Y向齿轮(1122)和Y向齿条(1123)，其中Y向驱动装置(1121)设于所述移动座(116)一侧，Y向齿条(1123)设于与所述Y向驱动装置(1121)同侧的支撑梁上，Y向齿轮(1122)安装于Y向驱动装置(1121)的输出轴上并与所述Y向齿条(1123)啮合。

6.根据权利要求3所述的可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，其特征在于：所述架体(115)上设有X向拖链(113)和Y向拖链(114)；所述架体(115)上侧设有顶板(10)。

7.根据权利要求1所述的可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，其特征在于：所述移动驱动装置(1221)固装于所述关节连接板(121)上，所述关节架体(1225)中部设有开槽，且所述移动驱动装置(1221)置于所述开槽中，所述移动传动组件包括齿轮(1222)和齿条(1224)，其中所述齿条(1224)设于所述关节架体(1225)上，所述齿轮(1222)安装于所述移动驱动装置(1221)的输出轴上并与所述齿条(1224)啮合。

8.根据权利要求7所述的可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，其特征在于：所述关节连接板(121)上设有限位安装座(1211)，且所述齿轮(1222)设于所述限位安装座(1211)中，所述移动驱动装置(1221)前端安装于所述限位安装座(1211)上，所述关节连接板(121)上设有滑块(1223)，所述关节架体(1225)上设有与所述滑块(1223)配合的滑轨，且所述滑块(1223)、滑轨、齿条(1224)均设于关节连接板(121)和关节架体(1225)的间隙中。