[发明专利]一种混药喷洒装备及其控制方法

权利要求书

1.一种混药喷洒装备，包括混药模块、控制模块、喷洒模块、电源，其特征在于：

所述混药模块包括水箱、药箱、吸水泵、吸药泵和混药箱，所述水箱通过吸水泵接入混药箱，所述药箱通过吸药泵接入混药箱；所述混药箱安装有搅拌机构，所述混药箱内部设有浓度传感器、上水位传感器和下水位传感器，所述浓度传感器与所述下水位传感器水平平齐；

所述控制模块根据所述浓度传感器、上水位传感器、下水位传感器的信号控制所述吸药泵、所述吸水泵的启停；

所述喷洒模块包括喷洒电磁阀和喷头，所述混药箱的出口依次连接所述喷洒电磁阀和所述喷头，所述控制模块根据所述浓度传感器的信号控制所述喷洒电磁阀的开闭；

所述电源用于所述混药喷洒装备耗电部件的供电。

2.如权利要求1所述的混药喷洒装备，其特征在于：

在所述水箱与所述吸水泵之间设有水箱阀，在所述药箱与所述吸药泵之间设有药箱阀；

所述吸水泵与混药箱之间依次连接水流量计、文丘里管，所述吸药泵与混药箱之间依次连接药流量计和所述文丘里管；

所述文丘里管水平设置，所述水流量计的出口连接所述文丘里管的入口，所述药流量计的出口管路垂直连接文丘里管的喉道，所述文丘里管的出口连接所述混药箱的入口。

3.如权利要求1或2所述的混药喷洒装备，其特征在于：所述搅拌机构包括搅拌电机、搅拌杆和螺旋搅拌器；所述搅拌杆包括纵杆和垂直固定在纵杆上的横杆，所述横杆沿所述纵杆轴向等间距布置，沿所述纵杆圆周方向等角度排列；所述螺旋搅拌器为双螺旋结构，轴线与所述纵杆的轴线重合，与所述横杆外端固定连接；所述搅拌电机与所述搅拌杆纵杆连接。

4.如权利要求1或2所述的混药喷洒装备，其特征在于：

还包括行走模块，所述行走模块包括车箱体、车轮和手推杆，所述手推杆固定于所述车箱体上表面一端，所述车轮固定于所述车箱体下表面；

所述混药模块、喷洒模块和控制模块布置在所述车箱体上，在所述车箱体下表面，沿车箱体纵向依次间隔设置所述喷头、挡风板、电风扇。

5.如权利要求4所述的混药喷洒装备，其特征在于：所述喷头多于1个，沿车箱体纵轴线对称布置。

6.如权利要求4所述的混药喷洒装备，其特征在于：所述行走模块还包括导航定位装置，所述车轮为电驱动车轮，所述控制模块根据所述导航定位装置控制所述电驱动车轮行走。

7.如权利要求1所述的混药喷洒装备，其特征在于：所述控制模块包括控制箱，所述控制箱设有显示装置、录入装置、总开关。

8.如权利要求2或6所述的混药喷洒装备，其特征在于：所述控制模块包括控制箱，所述控制箱设有显示装置、录入装置、总开关、用于转换自动模式和手动模式的模式转换开关。

9.如权利要求2所述的混药喷洒装备，其特征在于，所述水流量计采用透明浮子流量计，所述药流量计采用电磁流量计。

10.如权利要求1至9任一项所述的混药喷洒装备的控制方法，其特征在于，包括可互相切换的自动控制模式和手动控制模式，其中：

自动控制模式包括自动混药控制、自动喷洒控制、自动行走控制，

其中，自动混药控制包括：

预设浓度阈值；

通过混药箱水位传感器获取水位信号；

若水位在下水位传感器位置时，控制吸水泵和吸药泵开启，向混药箱补充药和水，若水位在上水位传感器位置时，控制吸水泵和吸药泵关闭，停止向混药箱补充药和水；

获取浓度传感器信号；

与预设浓度阈值进行比较，若浓度高于阈值，则关闭吸药泵，打开吸水泵，若浓度低于阈值，则关闭吸水泵，打开吸药泵；

其中，自动喷洒控制包括：

预设浓度阈值；

获取浓度传感器信号；

若浓度处于预设浓度阈值范围内，则打开喷洒电磁阀，若浓度不在阈值范围内，则关闭喷洒电磁阀；

打开喷洒电磁阀的同时，开启电风扇，关闭电磁阀的同时，关闭电风扇；

其中，自动行走控制包括：

预设行走路线；

通过定位导航装置获取位置信号；

与预设行走路线进行比较，若位置超出设定范围则控制电驱动车轮修正方向，若位置在设定范围内则保持原有行进方向；

手动控制模式包括手动混药控制、手动行走控制，

其中，手动混药控制包括：

观察显示装置，获取混药箱浓度信息；

若浓度低于预设浓度阈值，则将药箱阀向大流量方向调整和/或将水箱阀向小流量方向调整，调整量根据对应的药流量计和/或水流量计显示的流量大小确定；

若浓度高于预设浓度阈值，则将药箱阀向小流量方向调整和/或将水箱阀向大流量方向调整，调整量根据对应的药流量计和/或水流量计显示的流量大小确定；

其中，手动行走控制包括：

人工掌握推杆控制方向，辅助行走。