[发明专利]高精地图的更新方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种高精地图的更新方法，包括：

获取车辆采集的车道线观测信息，并根据所述车道线观测信息建立车道线栅格图，所述车道线栅格图中包括多个栅格以及所述栅格存在车道线的概率；

根据所述栅格存在车道线的概率，确定观测车道线；

将所述观测车道线与高精地图中的车道线进行匹配，并根据所述观测车道线更新匹配到的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车道线观测信息建立车道线栅格图，包括：

建立初始车道线栅格图，所述初始车道线栅格图中栅格存在车道线的概率为第一预设概率；

根据所述车道线观测信息，确定所述栅格的观测状态，所述观测状态包括观测到存在车道线和未观测到存在车道线；

根据所述栅格的观测状态，对所述第一预设概率进行更新，以得到所述车道线栅格图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述栅格的观测状态，对所述第一预设概率进行更新，以得到所述车道线栅格图，包括：

根据所述第一预设概率和所述栅格的观测状态，确定所述栅格存在车道线的初始概率；

根据所述栅格的观测状态，更新所述栅格周边预设范围内的栅格的初始概率，得到所述车道线栅格图。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述根据所述栅格存在车道线的概率，确定观测车道线，包括：

将栅格存在车道线的概率大于第二预设概率的栅格确定为目标栅格；

对所述目标栅格对应的车道线观测信息进行聚合，得到所述观测车道线。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述根据所述观测车道线更新匹配到的车道线，包括：

若所述观测车道线与所述匹配到的车道线的距离小于或等于预设距离，则增大所述匹配到的车道线的位置信息的置信度。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述根据所述观测车道线更新匹配到的车道线，包括：

若所述观测车道线与所述匹配到的车道线的距离大于预设距离，且所述匹配到的车道线未匹配到其他观测车道线，则在所述高精地图中将所述匹配到的车道线的位置信息更新为所述观测车道线的位置信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述根据所述观测车道线更新匹配到的车道线，包括：

若所述观测车道线的车道线属性信息与所述匹配到的车道线的车道线属性信息不同，则在所述高精地图中将所述匹配到的车道线的车道线属性信息更新为所述观测车道线的车道线属性信息。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，还包括：

获取车辆采集的新的车道线观测信息；

根据所述新的车道线观测信息，更新所述栅格存在车道线的概率。

9.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述栅格的观测状态，更新所述栅格周边预设范围内的栅格的初始概率，包括：

根据所述栅格对应的车道线观测信息确定车道线角度，并根据所述车道线角度将所述栅格分为不同层级；

根据所述栅格的观测状态，更新所述栅格周边预设范围内的同一层级的栅格的初始概率。

10.一种高精地图的更新装置，包括：

建立模块，用于获取车辆采集的车道线观测信息，并根据所述车道线观测信息建立车道线栅格图，所述车道线栅格图中包括多个栅格以及所述栅格存在车道线的概率；

确定模块，用于根据所述栅格存在车道线的概率，确定观测车道线；

更新模块，用于将所述观测车道线与高精地图中的车道线进行匹配，并根据所述观测车道线更新匹配到的车道线。