[发明专利]一种基于视觉识别的多功能分拣系统

说明书

本发明公开了一种基于视觉识别的多功能分拣系统，涉及分拣设备技术领域，包括机架；中转机构，包括托盘，托盘设置在机架上；分拣机构，包括机械臂和夹取部，夹取部与机械臂连接，夹取部包括滑轨、第一夹爪、第二夹爪和驱动组件，第一夹爪和第二夹爪均与滑轨滑动配合，驱动组件分别与第一夹爪和第二夹爪连接，驱动组件用于驱动第一夹爪和第二夹爪沿滑轨移动；工控机，分别与机械臂和驱动组件电连接，工控机用于基于对待分拣的物料进行视觉识别的识别结果驱动机械臂和驱动组件对待分拣的物料分拣。本发明通过工控机和机械臂的设置，工控机根据对托盘上待分拣物料的视觉识别结果，然后控制机械臂和驱动组件动作，进而提升对待分拣物料的分拣效率。

技术领域

本发明涉及分拣设备技术领域，更具体的说是涉及一种基于视觉识别的多功能分拣系统。

背景技术

随着制造业的迅速发展,水产品分类工作已成为企业制造环节中不能缺少的重要内容。目前，我国市场经济上的包装机械设备所面向的包装目标和物质对象一般是大中小型物件，并且主要应用对象多为物流行业，但是分拣设备不能根据待分拣的物料的形状、尺寸进行快速响应并准确的抓取待分拣的物料，不能够基于视觉识别对待分拣的物料进行分拣，分拣设备的多用途性不强，其适用性有待进一步强化，同时现有的夹取装置，在夹取过程中夹爪的同步性低，夹爪上所夹持的待分拣物料容易发生倾斜，存在夹持不牢容易脱夹的问题，进而导致分拣效率低的问题。

因此，如何提供一种能够基于视觉识别对待分拣的物料进行分拣，同时能提高夹爪同步性的多功能分拣系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于视觉识别的多功能分拣系统，旨在解决上述背景技术中的问题之一，基于视觉识别对待分拣的物料进行分拣，同时能够提高夹爪的同步性，进而提高多功能分拣系统的分拣效率。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于视觉识别的多功能分拣系统，包括：

机架，

中转机构，包括托盘，所述托盘设置在所述机架上，所述托盘用于对待分拣的物料进行暂存；

分拣机构，包括机械臂和夹取部，所述夹取部与所述机械臂连接，所述夹取部包括滑轨、第一夹爪、第二夹爪和驱动组件，所述第一夹爪和第二夹爪均与所述滑轨滑动配合，所述驱动组件分别与所述第一夹爪和第二夹爪连接，所述驱动组件用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪沿所述滑轨移动，以实现所述第一夹爪和第二夹爪共同配合对所述待分拣的物料夹取和释放；

工控机，分别与机械臂和驱动组件电连接，所述工控机用于基于对所述待分拣的物料进行视觉识别的识别结果驱动所述机械臂和驱动组件对所述待分拣的物料分拣。

进一步地，所述驱动组件包括第一驱动电机、第一齿条、第二齿条和齿轮；

所述第一齿条的一端与所述第一夹爪固定连接，所述第一齿条的另一端朝向所述第二夹爪，所述第二夹爪上具有用于所述第一齿条穿过的第一通孔；

所述第二齿条的一端与所述第二夹爪固定连接，所述第二齿条的另一端朝向所述第一夹爪，所述第一夹爪上具有用于所述第二齿条穿过的第二通孔；

所述齿轮设于所述第一齿条和第二齿条之间，所述齿轮同时与所述第一齿条和第二齿条啮合，所述第一驱动电机驱动所述齿轮转动。

进一步地，所述机械臂包括X轴直线机构、Y轴直线机构、Z轴直线机构和安装板，所述X轴直线机构与所述机架固定连接，所述Y轴直线机构可滑动地设置于所述X轴直线机构上，所述Z轴直线机构可滑动地设置于所述Y轴直线机构上，所述安装板可滑动地设置于所述Z轴直线机构上，所述滑轨固定设置在所述安装板上。