[发明专利]基于力传感器的机器人控制装置及示教方法

权利要求书

1.一种基于力传感器的机器人控制装置，其特征在于，包括

机器人(1)，机器人(1)末端设有末端执行器(3)，机器人(1)用于执行示教操作；

示教操作部，与机器人(1)相对独立设置，示教操作部用于操作者进行示教操作；

示教盒(15)，与示教操作部通讯，示教盒(15)用于存储示教操作部的受力信息和姿态变化信息，且获得机器人(1)移动方向示教信息；

机器人控制器(2)，与示教盒(15)和机器人(1)连接，机器人控制器(2)根据示教盒(15)获取的机器人(1)移动方向示教信息，对机器人(1)进行示教控制。

2.根据权利要求1所述的基于力传感器的机器人控制装置，其特征在于，所述示教操作部包括操控把手固定座及活动设置于所述操控把手固定座上的操控把手(8)；操控把手(8)和操控把手固定座之间设有六维力传感器(7)，六维力传感器(7)用于采集操控把手(8)的三维空间受力信息且输出；操控把手(8)上设有安全按钮(9)，安全按钮(9)用于感知操作者对操控把手(8)的握持状态。

3.根据权利要求2所述的基于力传感器的机器人控制装置，其特征在于，所述安全按钮(9)设置于所述操控把手(8)的顶部；当操作者按紧或松开所述安全按钮(9)时，所述安全按钮(9)发出暂停信号。

4.根据权利要求2所述的基于力传感器的机器人控制装置，其特征在于，所述操控把手(8)上沿高度方向依次设有确认按钮(10)、取消按钮(11)及灵敏度调节按钮(12)。

5.根据权利要求2所述的基于力传感器的机器人控制装置，其特征在于，所述操控把手固定座包括固定装置(4)、下连接件(5)及上连接件(6)，其中下连接件(5)连接在上连接件(6)的底部，下连接件(5)通过固定装置(4)与所述固定物(13)连接；所述六维力传感器(7)设置于上连接件(6)上。

6.根据权利要求2所述的基于力传感器的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人(1)与所述操作部之间设有隔离装置(14)。

7.根据权利要求6所述的基于力传感器的机器人控制装置，其特征在于，所述隔离装置(14)为滤光玻璃。

8.一种利用权利要求2-7任一项所述的基于力传感器的机器人控制装置的示教方法，其特征在于，所述示教方法包括以下步骤：

1)将机器人(1)和示教操作部分别设置于相对独立的空间；

2)操作者通过示教操作部进行示教操作，在操作过程中，通过六维力传感器(7)采集操控把手(8)的三维受力信息且输出；通过安全按钮(9)感知操作者对操控把手(8)的握持状态；

3)示教盒(15)与示教操作部通讯，示教盒(15)通过操控把手(8)的三维受力信息获得示教操作部的姿态变化信息，进而获得机器人移动方向示教信息且输出；

4)机器人控制器(2)接收示教盒(15)输出的机器人移动方向示教信息，且根据该机器人移动方向示教信息向机器人(1)发送示教控制指令；

5)机器人(1)执行机器人控制器(2)发送的示教控制指令，进行示教操作。

9.根据权利要求8所述的示教方法，其特征在于，当操作者紧握或松开所述安全按钮(9)时，所述安全按钮(9)发出暂停信号，机器人控制器(2)控制所述机器人(1)暂停。

10.根据权利要求8所述的示教方法，其特征在于，通过操控把手(8)上设置的确认按钮(10)进行示教意图快捷在线存储；通过操控把手(8)上设置的取消按钮(11)进行后悔从来。