[发明专利]基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取路侧设备发送的车辆的参考位置信息集合，所述参考位置信息集合基于所述路侧设备在其可视范围内建立的栅格地图得到；根据所述车辆的参考位置信息集合确定自车的参考位置信息；根据所述自车的参考位置信息，以及自车的尺寸信息和自车的定位点确定自车的绝对位置信息；根据所述自车的绝对位置信息进行融合定位，得到自车的融合定位结果。本申请实施例的基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法通过路侧设备端提供的可视范围内所有车辆的位置信息确定出自车位置，再通过融合定位处理得到自车最终的融合定位结果，保证了极端环境或者极端天气下的定位精度与稳定性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备。

背景技术

高精度定位对于自动驾驶车辆非常重要，定位精度越高、越稳定，自动驾驶车辆就会越安全。目前，主流的定位方案以组合导航为主，例如，使用卡尔曼滤波器融合高频的IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）定位信号与低频的GNSS（GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统）定位信号，输出高频且没有累计误差的定位结果。

随着硬件和多传感器融合定位技术的发展，以相机、激光雷达等视觉设备为基础的SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图）方法也逐渐被采用以提供辅助的定位信息，弥补GNSS定位信号不好时的不足。

然而，由于城市中高楼大厦、高架桥等引起的多路径效应，会导致GNSS定位信号的精度大幅下降，而使用激光SLAM或者视觉SLAM方法的前提是要有地图数据，如激光建立的地图、高精地图或者语义地图等，而且在很多场景下，此种方法无法得到可靠的结果，比如路面有积雪、积水，或者自车周围的动态物体较多等场景。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备，以保证自动驾驶车辆在极端环境下的定位精度与稳定性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法，其中，所述方法包括：

获取路侧设备发送的车辆的参考位置信息集合，所述参考位置信息集合基于所述路侧设备在其可视范围内建立的栅格地图得到；

根据所述车辆的参考位置信息集合确定自车的参考位置信息；

根据所述自车的参考位置信息，以及自车的尺寸信息和自车的定位点确定自车的绝对位置信息；

根据所述自车的绝对位置信息进行融合定位，得到自车的融合定位结果。

可选地，所述参考位置信息集合通过如下方式得到：

获取路侧设备在其可视范围内的道路感知结果；

根据所述路侧设备在其可视范围内的道路感知结果以及路侧设备的位置信息和设备参数信息，建立所述路侧设备在其可视范围的栅格地图并确定所述栅格地图中每个格子的绝对位置；

在自车进入所述路侧设备的可视范围内的情况下，生成车辆在所述栅格地图上的参考位置信息集合。

可选地，所述参考位置信息集合通过如下方式得到：

获取所述路侧设备在其可视范围内对应的高精地图数据；

根据所述高精地图数据确定所述栅格地图中的每个格子的绝对位置。

可选地，所述根据所述车辆的参考位置信息集合确定自车的参考位置信息包括：