[发明专利]一种取子系统、取子机器人及取子方法

权利要求书

1.一种取子系统，其特征在于，包括：

棋子件，所述棋子件包括导通部；

拾取件，用于拾取所述棋子件，所述拾取件包括两个导电单元，当所述拾取件拾取所述棋子件时，所述导通部将两个所述导电单元导通；

检测器，用于检测两个所述导电单元是否处于导通状态。

2.根据权利要求1所述取子系统，其特征在于，所述拾取件还包括吸附单元，所述吸附单元用于吸附所述棋子件，两个所述导电单元间隔设置在所述吸附单元上。

3.根据权利要求2所述取子系统，其特征在于，两个所述导电单元均设置在所述吸附单元靠近所述棋子件的一侧，所述导通部至少部分位于所述棋子件靠近所述拾取件的一侧，当所述拾取件吸附所述棋子件时，所述导通部覆盖两个所述导电单元之间的间隙，以将两个所述导电单元导通。

4.根据权利要求3所述取子系统，其特征在于，所述棋子件还包括棋子本体，所述导通部设置在所述棋子本体靠近所述拾取件的一侧。

5.根据权利要求4所述取子系统，其特征在于，所述导通部为金属导电片，所述导通部的延伸平面与所述棋子本体的延伸平面平行。

6.根据权利要求3所述取子系统，其特征在于，所述导通部包括两个子导通部，两个所述子导通部分别位于所述棋子件的上下两侧。

7.根据权利要求2所述取子系统，其特征在于，所述吸附单元为电磁铁，所述棋子件的至少一部分由磁性材料制成，所述电磁铁用于产生磁场以对所述棋子件进行吸附。

8.根据权利要求7所述取子系统，其特征在于，所述导通部由磁性材料制成，所述电磁铁用于吸附所述导通部以拾取所述棋子件。

9.根据权利要求1～8中任一项所述取子系统，其特征在于，所述检测器包括：

电源，两个所述导电单元分别与所述电源的两极电联接；

电阻件，串接在与所述电源正极电联接的所述导电单元与所述电源的正极之间；

检测模块，与所述电阻件远离所述电源的一端电联接，用于检测所述电阻件远离所述电源的一端的电平，以检测所述电源是否处于供电状态，进而检测两个所述导电单元是否处于导通状态。

10.根据权利要求9所述取子系统，其特征在于，所述检测器还包括控制模块，所述控制模块与所述检测模块电联接，所述控制模块用于根据所述检测模块检测的信号控制所述拾取件进行拾取操作。

11.根据权利要求10所述的取子系统，其特征在于，所述取子系统包括中央处理器，所述检测模块和所述控制模块集成在所述中央处理器中。

12.一种取子机器人，其特征在于，包括：

机械臂；

权利要求1～11中任一项所述的取子系统，所述拾取件固定在所述机械臂的末端上。

13.一种取子方法，利用权利要求1～11中任一项所述的取子系统的取子方法，其特征在于，包括：

获取两个导电单元的导通状态信息；

响应于接收到目标指令；

在所述导通状态信息指示所述两个导电单元处于导通状态的情况下，执行所述目标指令；和/或；

在所述导通状态信息指示所述两个导电单元处于非导通状态的情况下，继续接收所述目标指令。

14.根据权利要求13所述的取子方法，其特征在于，所述目标指令为运送棋子件至目标位置。