[发明专利]车辆控制系统以及车辆控制方法

说明书

本发明涉及车辆控制系统以及车辆控制方法。车辆的处理器被配置为在自动驾驶控制的过程中判定是否需要来自远程设施的远程辅助。处理器被配置为：在判定为需要远程辅助的情况下，生成包括等待预定位置的车辆的目标轨道。等待预定位置表示等待来自远程设施的辅助信号的接收的预定的位置。处理器被配置为计算表示对车辆要求的行驶效率的程度的行驶效率水平，并被配置为基于行驶效率水平来计算将远程辅助的请求信号发送至远程设施的请求定时。处理器被配置为：在请求定时的计算中，在行驶效率水平低的情况下，输出晚的定时。

技术领域

本发明涉及用于在自动驾驶控制的过程中接受来自远程设施的远程辅助的车辆的车辆控制系统以及车辆控制方法。

背景技术

日本特开2018－77649公开一种进行车辆的远程驾驶的系统，该车辆进行自动驾驶。该系统具备驻有进行远程驾驶(手动驾驶)的操作员的管理设施。管理设施从车辆接收远程操作请求。远程操作请求例如在基于系统的自动驾驶的执行变得困难的情况下被发送。管理设施在远程驾驶的开始时，判定操作员的驾驶熟练度、清醒度这样的驾驶适合性条件。在判定为满足驾驶适合性条件的情况下，暂时地停止基于系统的自动驾驶，将车辆的操作主体从系统切换为操作员。

在进行自动驾驶控制的车辆中，预计不存在所述车辆的驾驶员或者所述驾驶员的驾驶技术低的情况。因此，假如在能进行该车辆的远程操作的情况下，预计在自动驾驶控制的过程中会频繁发出远程操作请求。然而，操作员的人力资源也有限。因此，如果在相同时刻频繁发出远程操作请求，则应对所有这些请求变得困难。这样一来，车辆会为了等待远程操作而在路上持续停止，会妨碍交通，因此不理想。因此，要求开发一种用于防患于未然地避免陷入这样的状况的技术。

发明内容

本发明提供一种能抑制来自进行自动驾驶控制的车辆的远程操作请求的发送频度的技术。

本发明的第一方案是一种车辆控制系统，用于被配置为在自动驾驶控制的过程中接受来自远程设施的远程辅助的车辆。所述车辆控制系统具备存储器和处理器。在所述存储器中储存所述车辆的驾驶环境数据。所述处理器被配置为基于所述驾驶环境数据来生成所述车辆的目标轨道。所述处理器被配置为基于所述目标轨道来执行所述自动驾驶控制。所述处理器被配置为作为所述自动驾驶控制而进行以下动作：基于所述驾驶环境数据和所述目标轨道中的至少一方来判定是否需要所述远程辅助；在判定为需要所述远程辅助的情况下，生成包括等待预定位置的所述目标轨道，其中，该等待预定位置表示等待来自所述远程设施的辅助信号的接收的预定的位置；基于所述驾驶环境数据来计算表示对所述车辆要求的行驶效率的程度的行驶效率水平；基于所述行驶效率水平来计算将所述远程辅助的请求信号发送至所述远程设施的请求定时；以及在所述请求定时到来的情况下，将所述请求信号发送至所述远程设施。所述处理器被配置为：在所述请求定时的计算中，在所述行驶效率水平低的情况下，输出晚的定时。所述晚的定时比早的定时晚，所述早的定时是所述行驶效率水平高的情况下的定时。

根据上述第一方案，在判定为需要远程辅助的情况下，基于行驶效率水平来计算请求定时。在请求定时的计算中，在行驶效率水平低的情况下，输出比行驶效率水平高的情况晚的定时。因此，在行驶效率水平低的情况下，能使请求定时延迟。如果使请求定时延迟，则期待：在该请求定时到来之前的期间，车辆的驾驶环境发生变化，需要远程辅助这一判定结果改变。然后，如果判定结果改变，则也不进行请求信号的发送。因此，能抑制请求信号的发送频度。

在所述第一方案中，也可以是，所述车辆控制系统还具备数据库。也可以是，在所述数据库中储存地图数据。也可以是，所述处理器被配置为在所述自动驾驶控制中进行以下动作：基于所述行驶效率水平来计算在所述等待预定位置处等待来自所述远程设施的辅助信号的等待时间；判定所述等待时间是否超过容许时间；在判定为所述等待时间超过所述容许时间的情况下，基于所述驾驶环境数据和所述地图数据中的至少一方来判定所述等待预定位置是否适合作为暂时停止位置；以及在判定为所述等待预定位置不适合作为所述暂时停止位置的情况下，生成所述等待预定位置被修正的目标轨道。