[发明专利]一种激光雷达系统

权利要求书

1.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：

收发模块，用于发射脉冲激光束以及接收所述脉冲激光束被待测目标反射后的回波信号；

至少一个扫描模块，用于将所述至少一个收发模块发射的脉冲激光束反射至三维空间，及用于将所述回波信号反射至对应的所述收发模块；

每个所述收发模块包括发射模块，所述发射模块具有多个间隔设置的第一光源，多个所述收发模块均朝向所述扫描模块发射脉冲激光束；

每个所述收发模块对应探测一个子扫描视场，所述子扫描视场通过视场拼接形成前向扫描总视场。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统具有m个所述收发模块，其中m≥2且m为正整数，m个所述收发模块具有m个对应的所述发射模块，每个所述发射模块具有n个所述第一光源，其中n≥2且n为正整数，每个所述发射模块的n个所述第一光源按照预设时序依次发射脉冲激光束。

3.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其特征在于，

所述扫描模块通过摆动将所述第一光源发射的脉冲激光束反射至三维空间，从而实现光栅式扫描，并得到每个所述第一光源的二维扫描轨迹线。

4.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其特征在于，所述二维扫描轨迹线为周期性曲线。

5.根据权利要求4所述的激光雷达系统，其特征在于，对于任意一条所述二维扫描轨迹线，相邻周期对应的所述二维轨迹线的起点之间间隔第一偏移量。

6.根据权利要求5所述的激光雷达系统，其特征在于，多个所述第一光源在第一方向上等间距间隔分布，

对于任意一个所述发射模块，相邻所述第一光源的所述二维扫描轨迹线的起始位置之间间隔第二偏移量。

7.根据权利要求6所述的激光雷达系统，其特征在于，所述第二偏移量大于零，且所述第二偏移量不等于所述第一偏移量。

8.根据权利要求2-7任意一项所述的激光雷达系统，其特征在于，一个所述扫描模块对应至少一个所述收发模块，多个所述收发模块与所述扫描模块之间对应形成多个第一光路和多个第二光路。

9.根据权利要求8所述的激光雷达系统，其特征在于，所述收发模块还包括光传输模块和探测模块，对于任意一个所述收发模块，所述发射模块和所述光传输模块沿所述第一光路依次设置，所述光传输模块和所述探测模块沿所述第二光路依次设置；

对于任意一个所述第一光路，所述发射模块、所述光传输模块和所述扫描模块沿所述第一光路依次设置，所述发射模块用于发射脉冲激光束，所述光传输模块用于将所述发射模块发射的脉冲激光束传输至所述扫描模块，所述扫描模块用于将所述光传输模块传输的脉冲激光束反射至三维空间；

对于任意一个所述第二光路，所述扫描模块、所述光传输模块和所述探测模块沿所述第二光路依次设置，所述扫描模块用于将所述回波信号反射至所述光传输模块，所述光传输模块用于将所述回波信号传输至所述探测模块，所述探测模块用于接收并处理所述光传输模块传输的回波信号。

10.根据权利要求9任意一项所述的激光雷达系统，其特征在于，所述光传输模块包括支撑单体和多个传输子模块，

所述支撑单体用于支撑所述传输子模块，所述支撑单体内设有多个光通道；

多个所述传输子模块沿所述光通道依次设置，用于按照预设光路传输光束。

11.根据权利要求10所述的激光雷达系统，其特征在于，多个所述收发模块的所述支撑单体彼此相连形成支撑体。

12.根据权利要求11所述的激光雷达系统，其特征在于，所述发射模块包括激光发射板和固定件，所述激光发射板通过连接件与所述固定件连接，所述多个第一光源设置于所述激光发射板上，所述固定件与所述支撑体相连。

13.根据权利要求12所述的激光雷达系统，其特征在于：所述探测模块包括接收装调支架和接收电路板，所述接收装调支架设置于所述固定件上，所述接收装调支架设有用于装调固定所述接收电路板的安装部，所述接收电路板与所述安装部连接；

所述接收电路板上设有与所述激光发射板上设置的所述多个第一光源数目相等的多个探测器，所述多个探测器在第一方向上等间距分布。