[发明专利]一种前视地形预警方法

权利要求书

1.一种前视地形预警方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：

S1、存储所有瓦片在不同分辨率等级下的地形数据，瓦片为地球地形数据的最小单元；

S2、确定飞机在当前位置的查询区域，将查询区域划分为近集区域和远集区域；

S3、处于近集区域内的瓦片，加载最高等级分辨率的地形数据，处于远集区域内的瓦片，基于其距飞机当前位置的距离、以及其与飞机当前位置的连线与飞机航向的夹角来加载对应等级分辨率的地形数据；

S4、基于查询区域内瓦片的海拔数据，规划飞机当前的FLTA的前视预测路径。

2.如权利要求1所述前视地形预警方法，其特征在于，在步骤S2之后还包括：

基于二维高斯滤波器获取高斯权重矩阵A，将高斯权重矩阵A与瓦片的相应像素点的海拔矩阵B进行卷积，得到瓦片的相应的像素点的新地形海拔值。

3.如权利要求1所述前视地形预警方法，其特征在于，所示近集区域的形成方法具体如下：

近集区域是以当前位置为原点，半径r的圆形区域。

4.如权利要求1所述前视地形预警方法，其特征在于，所述远集区域为扇形，以飞机当前位置为扇形的原点，基于公式(1)确定扇形区域的半径R：

R＝D/cos(FOV/2)+Len (1)

其中，D为飞机当前位置到合成视景视野尽头的距离，FOV为合成视景的设定视场角度，Len为一个瓦片的宽度；

以飞机航向γ为基准，分别顺时针、逆时针旋转FOV/2+70°，即形成扇形的两条边界。

5.如权利要求4所述前视地形预警方法，其特征在于，远集区域内瓦片的分辨率等级确定方法具体如下：

index＝(6–Tau)*indexFactor

Tau是瓦片数据的误差，indexFactor为分辨率参数，index为分辨率指数，表示index对应的瓦片分辨率等级；

瓦片数据的误差Tau按如下公式计算：

Tau＝BaseTau*DecayFactor*AdaptiveFactor

其中，BaseTau为Tau基数，在近集和远集连接处的Tau基数为4.0，并随瓦片距飞机当前位置的距离线性增加，在50NM处其值为6.0，AdaptiveFactor为自适应参数，DecayFactor为衰减参数；

衰减参数DecayFactor根据如下公式计算：

DecayFactor＝1/cos(a*cos(1.0/1.2)/(FOV/2))

其中，a为瓦片和飞机之间连线与航向的夹角，FOV为合成视景的设定视场角度。

6.如权利要求1所述前视地形预警方法，其特征在于，FLTA的前视预测路径的形成方法具体如下：

对于每一个预测航线进行采样，每个采样点间的间距为i，形成n个采样点，针对每个采样点，执行如下操作：

获取当前采样点在航向上正负30度处的取两个采样点，输出三个采样点中的最大海拔值，即为FLTA的前视预测路径。