[发明专利]路端传感器的标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种路端传感器的标定方法，其特征在于，包括：

根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系，所述目标坐标系包括与地面重合的第一x轴；放置至少两个标定物于地面，以使得各所述标定物上的靶点与所述第一x轴相交；

测量每个所述靶点在所述目标坐标系下的靶点目标数据；

根据所述靶点目标数据与所述待标定传感器的感知数据，确定所述待标定传感器相对于所述目标坐标系的外参；其中，所述感知数据包括每个所述靶点在传感器坐标系下的靶点拟合数据。

2.根据权利要求1所述的路端传感器的标定方法，其特征在于，所述靶点位于所述标定物与地面的连接处，所述根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系；放置至少两个标定物于地面，以使得各所述标定物上的靶点与所述第一x轴相交，包括：

在所述探测范围内的地面上确定第一原点，所述第一原点与所述靶点在地面上的投影点所形成的直线与所述第一x轴重合。

3.根据权利要求1所述的路端传感器的标定方法，其特征在于，所述待标定传感器包括相对设置的第一待标定传感器和第二待标定传感器，所述根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系；放置至少两个标定物于地面，以使得各所述标定物上的靶点与所述第一x轴相交，包括：

根据两个所述待标定传感器的探测范围的交集范围确定第一原点；

将所述标定物置于所述交集范围内的地面上，以所述标定物的靶点在地面的投影点和所述第一原点确定第一x轴，得到所述目标坐标系。

4.根据权利要求3所述的路端传感器的标定方法，其特征在于，所述第一x轴和两个所述待标定传感器在地面上的投影点所连成的直线相重合。

5.根据权利要求4所述的路端传感器的标定方法，其特征在于，所述标定物包括第一棱锥和第二棱锥，所述第一棱锥和所述第二棱锥均为正四棱锥；

所述第一棱锥包括第一靶点和第二靶点，所述第一靶点和所述第二靶点分别位于所述第一棱锥相对的两条棱线上；所述第二棱锥包括第三靶点和第四靶点，所述第三靶点和所述第四靶点分别位于所述第二棱锥相对的两条棱线上；

所述第一靶点、所述第二靶点、所述第三靶点和所述第四靶点均位于所述第一x轴上。

6.根据权利要求5所述的路端传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所述靶点目标数据与所述待标定传感器的感知数据，确定所述待标定传感器相对于所述目标坐标系的外参，包括：

根据所述第一靶点和所述第三靶点的靶点目标数据、以及所述第一待标定传感器的感知数据，确定第一待标定传感器相对于所述目标坐标系的外参，其中，所述第一靶点和所述第三靶点位于所述第一待标定传感器的探测范围内，所述第一待标定传感器的感知数据包括所述第一靶点和所述第三靶点的靶点拟合数据；

根据所述第二靶点和所述第四靶点的靶点目标数据、以及所述第二待标定传感器的感知数据，确定第二待标定传感器相对于所述目标坐标系的外参，其中，所述第二靶点和所述第四靶点位于所述第二待标定传感器的探测范围内，所述第二待标定传感器的感知数据包括所述第二靶点和所述第四靶点的靶点拟合数据。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的路端传感器的标定方法，其特征在于，所述靶点位于所述标定物的至少两个目标表面的连接处，所述方法还包括：

基于所述待标定传感器的感知数据，确定地面拟合函数；

基于所述感知数据，确定各所述标定物的至少两个目标表面的表面拟合函数；根据该至少两个表面拟合函数，确定表面交线；计算所述表面交线和所述地面拟合函数的交点值，作为该标定物的靶点在传感器坐标系下的靶点拟合数据。