[发明专利]一种多关节自平衡机器人

权利要求书

1.一种多关节自平衡机器人，其特征在于：包括主体(1)、支撑杆(2)、驱动轮(3)、升降装置(4)、平衡装置(5)、夹持装置(6)、转轴(7)和横杆(10)，所述主体(1)的下方设有驱动轮(3)，所述横杆(10)的右侧设有升降装置(4)，所述升降装置(4)的右侧设有转轴(7)，所述转轴(7)的右侧设有马达(8)，所述主体(1)的顶部固定连接平衡装置(5)，所述平衡装置(5)包括第二电机(51)、转盘(52)和旋转柱(53)，所述平衡装置(5)的内部设有第二电机(51)，所述第二电机(51)的外部固定连接转盘(52)，所述转盘(52)的内侧固定连接旋转柱(53)，所述旋转柱(53)的顶部固定连接支撑杆(2)。

2.根据权利要求1所述的一种多关节自平衡机器人，其特征在于：所述升降装置(4)包括第一电机(41)、驱动杆(42)和齿轮(43)，所述升降装置(4)的内部设有第一电机(41)，所述第一电机(41)通过皮带连接齿轮(43)，所述齿轮(43)固定连接驱动杆(42)。

3.根据权利要求1所述的一种多关节自平衡机器人，其特征在于：所述夹持装置(6)包括液压缸(61)、推杆(62)和挤压板(63)，所述夹持装置(6)的内部设有液压缸(61)，所述液压缸(61)通过嵌合的方式连接推杆(62)，所述推杆(62)固定连接挤压板(63)。

4.根据权利要求1所述的一种多关节自平衡机器人，其特征在于：所述支撑杆(2)的内部通过焊接的方式连接齿块(12)，所述齿块(12)呈平均分布形式，所述齿块(12)啮合连接齿轮(43)。

5.根据权利要求1所述的一种多关节自平衡机器人，其特征在于：所述升降装置(4)固定连接转轴(7)，所述转轴(7)固定连接固定块(9)，所述固定块(9)的顶部通过嵌合的方式连接马达(8)。

6.根据权利要求1所述的一种多关节自平衡机器人，其特征在于：所述马达(8)固定连接横杆(10)，所述横杆(10)的右侧通过焊接的方式连接吊杆(11)。

7.根据权利要求1所述的一种多关节自平衡机器人，其特征在于：所述吊杆(11)固定连接夹持装置(6)，所述主体(1)的底部固定连接驱动轮(3)。