[发明专利]用于运载工具的方法、运载工具和存储介质

说明书

本发明提供了用于运载工具的方法、运载工具和存储介质。除此之外，描述了用于确定多路停止处的优先顺序的技术。在实施例中，向踪迹分配标识，并将新踪迹与旧踪迹进行比较。基于一个或多于一个因素将新踪迹与旧踪迹匹配。将新踪迹的标识重新分配给旧踪迹的标识，其中，基于一个或多于一个因素来确定新踪迹与旧踪迹匹配。基于标识并考虑到感知遮挡区域，确定智能体出现的最早时间。基于当地规则、标识和智能体出现的最早时间，确定用于导航通过交叉口的优先顺序，并且运载工具根据优先顺序行进通过多路停止交叉口。

技术领域

本说明书涉及优先确定。更具体地，本技术涉及多路停止(multi-way stop)处的优先确定。

背景技术

自主运载工具可用于将人员和/或货物(例如，包裹、对象或其他物品)从一个地点运输到另一地点。例如，自主运载工具可以导航到人员的地点，等待人员登上自主运载工具，并导航到指定目的地(例如，人员所选择的地点)。为了在环境中导航，这些自主运载工具配备有各种类型的传感器以检测周围的对象。

发明内容

根据本发明的一方面，一种用于运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器，向踪迹分配标识，其中，所述踪迹与接近多路停止交叉口时的所述运载工具所观察到的智能体相对应；利用所述至少一个处理器，将新踪迹与旧踪迹进行比较，其中，基于一个或多于一个因素将所述新踪迹与所述旧踪迹匹配；利用所述至少一个处理器，将所述新踪迹的标识重新分配给所述旧踪迹的标识，其中，基于所述一个或多于一个因素来确定所述新踪迹与所述旧踪迹匹配；利用所述至少一个处理器，基于标识并考虑到感知遮挡区域，来确定智能体出现的最早时间；利用所述至少一个处理器，基于当地规则、所述标识和智能体出现的最早时间，来确定用于导航通过交叉口的优先顺序，其中，所述智能体被分类为与所述运载工具到达停止地点的时间相关的先前智能体、并发智能体和后续智能体其中之一；以及利用所述至少一个处理器，使所述运载工具根据所述优先顺序行进通过所述多路停止交叉口，其中，所述当地规则确定智能体通过所述多路停止交叉口的行列。

根据本发明的另一方面，一种运载工具，包括：至少一个计算机可读介质，其存储有计算机可执行指令；至少一个处理器，其通信地耦接至至少一个装置，并且被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行上述方法。

根据本发明的又一方面，至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器进行上述方法。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具(AV)的示例。

图2示出示例“云”计算环境。

图3示出计算机系统。

图4示出AV的示例架构。

图5示出感知系统可以使用的输入和输出的示例。

图6示出LiDAR系统的示例。

图7示出操作中的LiDAR系统。

图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。

图9示出规划系统的输入和输出之间的关系的框图。

图10示出控制系统的输入和输出的框图。

图11示出控制器的输入、输出和组件的框图。

图12A是多路停止的图示。

图12B是使得能够进行先前观察到的智能体的重新标识的系统框图。

图12C是使得能够处置滚动停止(rolling stop)的系统框图。

图13是根据本技术的时序图

图14是AV接近多路停止的第一情境的图示。