[发明专利]一种栅格地图的生成方法、设备、存储介质

权利要求书

1.一种栅格地图的生成方法，其特征在于，本方法包括以下步骤：

步骤S1、获取三维点云地图数据，对所述三维点云地图数据预处理；

步骤S2、根据预处理后的三维点云地图数据创建网格点云地图数据；所述网格点云地图数据包括网格的障碍点数与空闲点数；

步骤S3、将所述网格点云地图数据转换成栅格地图；所述栅格地图包括栅格的栅格状态，所述栅格状态根据所述网格的障碍点数与空闲点数确定。

2.如权利要求1所述的一种栅格地图的生成方法，其特征在于，每个所述网格均包括障碍点数与空闲点数，每个所述网格根据三维点云地图数据中的点云高度更新网格的障碍点数与空闲点数。

3.如权利要求2所述的一种栅格地图的生成方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述栅格状态根据所述网格的障碍点数与空闲点数确定，具体为，

根据所述网格的障碍点数与空闲点数确定所述栅格的占用概率，根据所述栅格的占用概率确定所述栅格状态。

4.如权利要求3所述的一种栅格地图的生成方法，其特征在于，所述栅格状态包括障碍状态、空闲状态、未知状态；所述栅格占用概率不小于第一阈值时，所述栅格的栅格状态为障碍状态；所述栅格的占用概率大于第二阈值且小于第一阈值时，所述栅格的栅格状态为空闲状态；当所述栅格对应的网格的障碍点数与空闲点数均为第二阈值时，所述栅格的栅格状态为未知状态。

5.如权利要求1所述的一种栅格地图的生成方法，其特征在于，还包括以下步骤：

步骤S4、历遍所述栅格地图的所有栅格，将所述栅格地图转换成预设图片格式；所述预设图像格式中，图像的像素根据所述栅格状态确定。

6.如权利要求5所述的一种栅格地图的生成方法，其特征在于，所述预设图像格式为pgm格式图像，所述图像的像素包括黑色、白色、灰色，当栅格的栅格状态为障碍状态时，栅格对应的像素为黑色；当栅格的栅格状态为空闲状态时，栅格对应的像素为白色；当栅格的栅格状态为未知状态时，栅格对应的像素为灰色。

7.如权利要求2所述的一种栅格地图的生成方法，其特征在于，所述栅格地图中的栅格与所述网格的大小一致；每个所述网格根据三维点云地图数据中的点云高度更新网格的障碍点数与空闲点数，具体为，所述点云高度小于第三阈值的点云点为障碍点，所述点云高度大于第三阈值且小于第四阈值的点云点为空闲点。

8.如权利要求1所述的一种栅格地图的生成方法，其特征在于，所述步骤S1中对所述三维点云地图数据预处理包括通过点云高度判断对所述三维点云地图数据进行筛选、剔除、滤波。

9.一种设备，其特征在于，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1～8任一所述一种栅格地图的生成方法。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1～8任一所述一种栅格地图的生成方法。