[发明专利]支链组件、并联操作臂、主操作手、操控台以及机器人

权利要求书

1.一种支链组件，其特征在于，所述支链组件包括支链(200)和设置在所述支链(200)上的驱动组件(500)，

其中，所述支链包括连接支架(210)和能够相对于所述连接支架(210)移动的移动支杆(220)，

所述连接支架(210)上设置有所述驱动组件(500)，所述驱动组件(500)包括与连接支架(210)固定连接的定子(520)以及与所述移动支杆(220)连接的动子(510)，

其中，所述支链(200)包括设置在所述连接支架(210)上的铰接支点(O)，所述动子(510)与所述移动支杆(220)能够在所述连接支架(210)上相对于所述铰接支点(O)沿相反的方向移动。

2.根据权利要求1所述的支链组件，其特征在于，所述驱动组件(500)的动子(510)通过传动机构连接到所述移动支杆(220)，所述传动机构具有沿相反方向运动的第一运动部和第二运动部，所述第一运动部与所述第二运动部联动，所述动子(510)与所述第一运动部相连，所述移动支杆(220)与所述第二运动部相连。

3.根据权利要求1所述的支链组件，其特征在于，所述驱动组件(500)的所述动子(510)通过传动机构连接到所述移动支杆(220)，所述传动机构包括：

两个转轮(230a，230b)，固定地安装在所述连接支架(210)的两端；以及

传送带/链(232)，缠绕在所述两个转轮(230a，230b)上，

其中，所述动子(510)和所述移动支杆(220)分别固定地连接到所述传送带/链(232)的沿相反的方向移动的两侧。

4.根据权利要求1所述的支链组件，其特征在于，所述支链(200)上设置有感测所述驱动组件(500)的所述动子(510)的移动距离的位移传感器。

5.根据权利要求4所述的支链组件，其特征在于，所述位移传感器包括光栅主尺(610)和光栅尺读数头(620)，

其中，所述光栅主尺(610)固定地安装在所述连接支架(210)上，并且与所述驱动组件(500)的定子(520)设置在相对应的位置处，

所述光栅尺读数头(620)固定地安装到所述驱动组件(500)的动子(510)。

6.根据权利要求1所述的支链组件，其特征在于，所述驱动组件(500)为磁轴电机，所述磁轴电机包括作为动子(510)的滑块和作为定子(520)的磁轴，所述磁轴沿着所述连接支架(210)的长度方向固定安装在所述连接支架(210)上。

7.根据权利要求1所述的支链组件，其特征在于，

所述连接支架(210)在长度方向上具有第一端部和第二端部，所述移动支杆(220)能够从所述第一端部伸出或缩回，

所述铰接支点(O)设置在所述连接支架(210)的第一端部和第二端部之间，或者设置在所述第一端部上。

8.根据权利要求7所述的支链组件，其特征在于，以所述连接支架(210)的第一端部为起点，所述铰接支点(O)的位置位于所述连接支架(210)的长度位置为1/6的点至位置为2/3的点之间的范围内。

9.一种并联操作臂，其特征在于，所述并联操作臂包括静平台(110)、动平台(120)以及分别连接到所述动平台(120)和所述静平台(110)的至少三个支链组件，

其中，所述至少三个支链组件中的至少一个支链组件为如权利要求1-8中任意一项所述的支链组件，

其中，所述动平台(120)连接到所述移动支杆(220)上，所述至少一个支链组件的至少一条支链(200)通过设置在所述连接支架(210)上的所述铰接支点(O)连接到所述静平台(110)。