[发明专利]车道线的检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车道线的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取行驶场景下的前视图；

对所述前视图进行多尺度特征提取，得到前视图特征；

利用预设的车道线检测模型，对所述前视图特征进行车道线预测，得到多组特征点的偏移量、所述多组特征点的可见度和所述多组特征点的置信度；其中，各组特征点包括多个纵向距离不同的特征点，一组特征点的偏移量表征多个特征点与其对应的一个预设的锚点线之间的横向偏移距离；

根据所述多组特征点的偏移量、所述多组特征点的可见度、所述多组特征点的置信度，以及多个预设的锚点线，确定目标车道线；其中，所述多个预设的锚点线包括多组不同起始点的锚点线，相同起始点的锚点线的倾斜角度不同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组特征点的偏移量、所述多组特征点的可见度、所述多组特征点的置信度，以及多个预设的锚点线，确定目标车道线，包括：

根据各组特征点中各个特征点的可见度，在所述各组特征点中确定目标特征点，所述所述目标特征点的可见度用于反映车道线的长度；

根据所述各组特征点中所述目标特征点的偏移量，以及所述多个预设的锚点线的位置信息，确定多个车道线；其中，一组特征点对应一个车道线；

将所述各组特征点的置信度，作为所述各组特征点对应的车道线的置信度，从而得到所述多个车道线的置信度，所述车道线的置信度反映车道线类别的置信度；

根据所述多个车道线的置信度，在所述多个车道线中确定所述目标车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个车道线的置信度，在所述多个车道线中确定所述目标车道线，包括：

若至少两个车道线的置信度均在预设范围内，且所述至少两个车道线之间的距离位于预设距离，则将所述至少两个车道线中置信度最大值对应的车道线作为所述目标车道线；

若所述至少两个车道线的置信度均在所述预设范围内，且所述至少两个车道线之间的距离超过所述预设距离，则将所述至少两个车道线作为所述目标车道线。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车道线包括所述前视图的二维车道线和所述前视图对应的鸟瞰图的三维车道线，所述多个预设的锚点线包括多个预设的三维锚点线，以及将所述多个预设的三维锚点线通过投影得到的多个二维锚点线，所述多组特征点的偏移量包括所述多组特征点在图像坐标系中的二维偏移量和所述多组特征点在绝对坐标系中的三维偏移量；

所述根据所述多组特征点的偏移量、所述多组特征点的可见度、所述多组特征点的置信度，以及多个预设的锚点线，确定目标车道线，包括：

根据所述多组特征点的二维偏移量和所述多个预设的二维锚点线，确定所述二维车道线；

根据所述多组特征点的三维偏移量和所述多个预设的三维锚点线，确定所述三维车道线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的车道线检测模型包括预设的二维车道线检测模型和预设的三维车道线检测模型；

所述利用预设的车道线检测模型，对所述前视图特征进行车道线预测，得到多组特征点的偏移量，包括：

利用所述预设的二维车道线检测模型，对所述前视图特征进行车道线预测，得到所述多组特征点的二维偏移量；以及，

利用所述预设的三维车道线检测模型和所述前视图特征进行车道线预测，得到所述多组三维特征点的偏移量。