[发明专利]一种快速定位换钻的锚杆锚索钻锚机器人

权利要求书

1.一种快速定位换钻的锚杆锚索钻锚机器人，其特征在于：包括机器人框架(1)、履带行走机构(2)、可调角度清浮煤机构(3)、顶板钻锚机构(4)、侧帮钻锚机构(5)、顶板锚索钻锚机构(6)、浮动支撑顶机构(7)；顶板钻锚机构(4)、侧帮钻锚机构(5)、顶板锚索钻锚机构(6)中所用钻机均为短钻机结构，且钻机的钻箱能够实现左右平移；

履带行走机构(2)有两组，左右对称安装于机器人框架(1)的下底面，用于为机器人提供行驶动力；可调角度清浮煤机构(3)有两组，左右对称安装于机器人框架(1)前方，通过四连杆结构调整清浮煤机构的高低，以适应煤矿底板倾角的变化；浮动支撑顶机构(7)安装于机器人框架(1)的前段顶部，用于实现巷道顶板的浮动支撑；顶板钻锚机构(4)有两组，分别为左顶板钻锚机构(41)和右顶板钻锚机构(42)，对称安装于机器人框架(1)的前段，且位于浮动支撑顶机构(7)的下方，能够实现左右滑移、左右角度调节，前后角度调节；侧帮钻锚机构(5)包括左侧帮钻锚机构(51)和右侧帮钻锚机构(52)，对称安装于机器人框架(1)的左右两侧，能够实现上下滑移、上下角度调节、前后角度调节；顶板锚索钻锚机构(6)包括左顶板锚索钻锚机构(61)和右顶板锚索钻锚机构(62)，对称安装于机器人框架(1)的后方，能够实现左右滑移、左右角度调节、前后角度调节。

2.如权利要求1所述的一种快速定位换钻的锚杆锚索钻锚机器人，其特征在于：所述的浮动支撑顶机构(7)包括伸缩液压缸(71)、浮动支撑板(72)、浮动支撑顶框架(73)和压缩弹簧(74)，伸缩液压缸(71)其上端铰接于浮动支撑顶板(72)的中间部位，下端固接于浮动支撑顶框架(73)上，伸缩液压缸(71)能够使浮动支撑板(72)与巷道顶板相接触，压缩弹簧(74)位于浮动支撑板(72)的4个角上，能够根据巷道顶板结构变化自动调整自身姿态。

3.如权利要求1所述的一种快速定位换钻的锚杆锚索钻锚机器人，其特征在于：所述的顶板钻锚机构(4)包括顶板钻机(411)、钻机平移导轨(412)、平移液压缸(413)、链条(414)、线缆槽(415)、旋转液压马达(416)、钻机旋转架(417)和旋转液压缸(418)，顶板钻机(411)安装于钻机旋转架(417)上，通过调节旋转液压缸(418)的伸缩量调节，实现顶板钻机(411)的前后方向的调节；钻机旋转架(417)安装于旋转液压马达(416)前端，通过控制旋转液压马达(416)的旋转角度，能够控制顶板钻机(411)左右角度的调节；旋转液压马达(416)通过滑块滑动安装在钻机平移导轨(412)上，滑块与平移液压缸(413)连接，通过控制平移液压缸(413)的伸缩，带动倍增机构中的链条(414)实现顶板钻机(411)在钻机平移导轨(412)左右滑动，所有液压管的管路都布置于线缆槽(415)中。

4.如权利要求1所述的一种快速定位换钻的锚杆锚索钻锚机器人，其特征在于：所述的左侧帮钻锚机构(51)和右侧帮钻锚机构(52)均由侧帮钻机(521)、钻机旋转架(522)、旋转液压缸(523)、伸缩液压马达(524)、竖直滑块(525)、钻机竖直导轨(527)，侧帮钻机(521)安装于钻机旋转架(522)上，通过调节旋转液压缸(523)的伸缩量调节，实现侧帮钻机(521)的前后方向的调节，钻机旋转架(522)铰接于竖直滑块(525)上，可通过控制伸缩液压马达(524)的伸缩量，实现侧帮钻机(521)的上下角度的调节，竖直滑块(525)能够在钻机竖直导轨(527)上下滑动，滑块(525)与竖直液压缸(529)连接，通过控制竖直液压缸(529)的伸缩，带动倍增机构中的链条(528)实现侧帮钻机(521)在竖直导轨(527)上下滑动。

5.如权利要求3所述的一种快速定位换钻的锚杆锚索钻锚机器人，其特征在于：顶板钻机(411)的钻箱为可移机构，包括钻箱(4110)、钻箱导轨(419)及钻箱平移液压缸(4111)，钻箱(4110)通过平移滑块安装在钻箱导轨(419)内，滑块与钻箱平移液压缸(4111)连接，通过控制钻箱平移液压缸(4111)的伸缩，实现钻箱(4110)在钻箱导轨(419)内的左右滑动。