[发明专利]用于对象检测的方法和系统

权利要求书

1.一种用于对象检测的计算机实现方法，所述方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

基于输入数据(402)来确定第一池化层(424)的输出(408)；

基于所述第一池化层(424)的输出(408)，确定被直接设置在所述第一池化层(424)之后的扩张卷积层(428)的输出(412)；

基于所述扩张卷积层(428)的输出(412)，确定被直接设置在所述扩张卷积层(428)之后的第二池化层(430)的输出(414)；以及

至少基于所述扩张卷积层(428)的输出(412)或者所述第二池化层(430)的输出(414)，执行所述对象检测。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

基于所述第二池化层(430)的输出(414)，确定被直接设置在所述第二池化层(430)之后的另一扩张卷积层(506)的输出；以及

基于所述另一扩张卷积层(506)的输出，确定被直接设置在所述另一扩张卷积层(506)之后的另一池化层(508)的输出；

其中，所述对象检测还至少基于所述另一扩张卷积层(506)的输出或者所述另一池化层(508)的输出来执行。

3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

将所述扩张卷积层(428)的输出和所述另一扩张卷积层(506)的输出上采样至预定分辨率；以及

级联(528)所述扩张卷积层(428)的输出和所述另一扩张卷积层(506)的输出；

其中，所述对象检测是基于所级联的输出(542、544)来执行的。

4.根据权利要求2或3所述的方法，

其中，所述扩张卷积层(428)的核的扩张率不同于所述另一扩张卷积层(506)的核的扩张率。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述第一池化层(424)和所述第二池化层(430)中的各个池化层包括均值池化或者最大池化。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第一池化层(424)和所述第二池化层(430)中的各个池化层的相应核的大小为2x2、3x3、4x4或5x5。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第一池化层(424)和所述第二池化层(430)中的各个池化层的相应核取决于所述扩张卷积层(428)的核的大小。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述输入数据(402)包括具有通道的2D网格。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述输入数据(402)是基于来自雷达系统的数据确定的。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述输入数据(402)是基于来自LIDAR系统的数据和来自摄像机系统的数据中的至少一者确定的。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，所述对象检测是使用检测端头(546、548)执行的。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述检测端头(546、548)包括人工神经网络。

13.一种计算机系统(700)，所述计算机系统(700)包括多个计算机硬件组件，所述多个计算机硬件组件被配置成执行根据权利要求1至12中任一项所述的计算机实现方法的步骤。

14.一种车辆，所述车辆包括传感器(708、710)以及根据权利要求13所述的计算机系统(700)，其中，所述输入数据(402)是基于所述传感器(708、710)的输出确定的。

15.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包含执行根据权利要求1至12中任一项所述的计算机实现方法的指令。