[发明专利]一种空间坐标定位方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种空间坐标定位方法，其特征在于，包括：

通过多次改变第一惯性传感器与第二惯性传感器在第一方向上的相对位置，采集与所述第一方向相关的多个第一相对姿态组，所述第一相对姿态组包括所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的第一起始相对姿态和第一结束相对姿态；

通过多次改变所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器在第二方向上的相对位置，采集与所述第二方向相关的多个第二相对姿态组，所述第二相对姿态组包括所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的第二起始相对姿态和第二结束相对姿态；所述第一方向与所述第二方向垂直；

基于所述第一相对姿态组和所述第二相对姿态组最小化预设的损失函数，确定所述损失函数中的目标系数；所述损失函数用于表示所述第一起始相对姿态与所述第一结束相对姿态在标定平面上的投影变化量与所述第一方向上的预设变化量之间的差异，以及第二起始相对姿态与所述第二结束相对姿态在所述标定平面上的投影变化量与所述第二方向上的预设变化量之间的差异；所述目标系数用于表示所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的相对姿态与所述标定平面中的投影之间的关系；所述标定平面为由所述第一方向和所述第二方向所确定的平面；

获取所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的当前相对姿态，根据所述目标系数确定与所述当前相对姿态对应的、所述标定平面中的当前投影。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述改变第一惯性传感器与第二惯性传感器在第一方向上的相对位置，及改变所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器在第二方向上的相对位置时，所述第二惯性传感器固定不动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

每次改变的所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器在所述第一方向上的相对位置相同；

每次改变的所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器在所述第二方向上的相对位置相同。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述损失函数包括：

其中，S_h表示所述第一相对姿态组的集合，S_v表示所述第二相对姿态组的集合，m_i表示所述第一起始相对姿态，n_i表示所述第一结束相对姿态，a_i表示所述第二起始相对姿态，b_i表示所述第二结束相对姿态，p与q表示所述损失函数中的所述目标系数，λ表示预设系数，k₁、k₂均为非零常数；

其中，所述m_i、n_i、a_i、b_i是由相应的相对姿态矩阵转换得到的9维向量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的当前相对姿态，根据所述目标系数确定与所述当前相对姿态对应的、所述标定平面中的当前投影，包括：

获取所述第一惯性传感器与所述第二惯性传感器之间的相对姿态矩阵M_R，将所述相对姿态矩阵M_R转换为9维的当前相对姿态m_r，根据所述目标系数p和q确定所述当前相对姿态m_r对应的所述当前投影(x,y)，其中，x＝p·m_r，y＝q·m_r。