[发明专利]多相机在线标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种多相机在线标定方法，包括：

响应于获取到当前车辆的各个车载相机拍摄的道路图像序列集，对所述道路图像序列集中每个道路图像序列中的各个道路图像进行人行道区域截取以生成人行道区域图像组序列，得到人行道区域图像组序列集合；

对所述人行道区域图像组序列集合中每个人行道区域图像组序列中的每个人行道区域图像组中的各个人行道区域图像进行人行道特征点提取以生成人行道特征点序列集；

将所生成的人行道特征点序列集中的各个人行道特征点反投影至目标平面以生成反投影特征点序列集，其中，所述目标平面是所述当前车辆的车体坐标系的横纵坐标轴所在平面；

对所生成的反投影特征点序列集中的各个反投影特征点序列进行分类处理，得到分类特征点序列组集合；

基于所述分类特征点序列组集合，对所述当前车辆的各个车载相机的车体变换矩阵进行标定，得到目标变换矩阵组；

其中，所述基于所述分类特征点序列组集合，对所述当前车辆的各个车载相机的车体变换矩阵进行标定，得到目标变换矩阵组，包括：

对所生成的人行道特征点序列集中的每个人行道特征点序列中的各个人行道特征点进行直线拟合处理以生成第一人行道直线方程组；

确定所生成的每个第一人行道直线方程组中各个第一人行道直线方程的交点坐标以生成交点坐标集；

对所述分类特征点序列组集合中每个分类特征点序列组中每个分类特征点序列中的各个人行道特征点进行直线拟合处理以生成第二人行道直线方程组；

确定所生成的每个第二人行道直线方程组中各个第二人行道直线方程的消隐点坐标以生成消隐点坐标组；

响应于确定所生成的消隐点坐标组中的各个消隐点坐标满足预设条件，对所生成的消隐点坐标组中的各个消隐点坐标进行坐标转换以生成转换消隐点坐标组；

基于所生成的交点坐标集，对所生成的转换消隐点坐标组中的各个转换消隐点坐标进行筛选，得到目标消隐点坐标组序列集；

基于所述目标消隐点坐标组序列集和预设的相机内参矩阵组，对所述当前车辆的各个车载相机的车体变换矩阵进行标定，得到目标变换矩阵组，其中，所述相机内参矩阵组中的每个相机内参矩阵与所述各个车载相机中的每个车载相机相对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述当前车辆的各个车载相机的车体变换矩阵更新为所述目标变换矩阵组中的目标变换矩阵；

对所述目标变换矩阵组中的各个目标变换矩阵进行存储。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于获取到当前车辆的各个车载相机拍摄的道路图像序列集，对所述道路图像序列集中每个道路图像序列中的各个道路图像进行人行道区域截取以生成人行道区域图像组序列，得到人行道区域图像组序列集合之前，所述方法还包括：

获取当前车辆位置信息；

响应于确定所述当前车辆位置信息满足预设标定条件，获取道路图像序列集。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所生成的反投影特征点序列集中的各个反投影特征点序列进行分类处理，得到分类特征点序列组集合，包括：

对所生成的反投影特征点序列集中的每个反投影特征点序列中的各个反投影特征点进行直线拟合以生成人行道拟合方程组，得到人行道拟合方程组序列集；

基于所生成的人行道拟合方程组序列集中的各个人行道拟合方程，对所生成的反投影特征点序列集中的各个反投影特征点序列进行分类，得到分类特征点序列组集合。