[发明专利]一种二自由度绳传动差动机构

权利要求书

1.一种二自由度绳传动差动机构，其特征在于：包括安装座(10)，所述安装座(10)上控制设有一对驱动轮(11)，所述安装座(10)端部转动设有十字轴(12)，所述十字轴(12)两侧转动设有导向轮(13)，所述十字轴(12)上下端分别转动设有输出架(14)和输出轮(15)，所述输出架(14)和所述输出轮(15)固定连接；所述驱动轮(11)、导向轮(13)和输出轮(15)上均设有内外两层线槽，所述驱动轮(11)、导向轮(13)和输出轮(15)的线槽上绕设有两端固定在所述驱动轮(11)上的第一传动绳(17)和第二传动绳(18)，所述驱动轮(11)轴线与所述导向轮(13)轴线平行，所述驱动轮(11)、导向轮(13)和输出轮(15)上的内外线槽半径满足：所述驱动轮(11)内外线槽半径比等于所述导向轮(13)内外线槽半径比等于所述输出轮(15)内外线槽半径比。

2.如权利要求1所述的一种二自由度绳传动差动机构，其特征在于：所述安装座(10)上固定设有驱动所述驱动轮(11)转动的驱动器(16)，所述十字轴(12)通过水平轴(121)转动连接所述导向轮(13)，所述十字轴(12)通过竖直轴(122)转动连接所述输出架(14)和输出轮(15)，一对所述导向轮(13)对称布置在所述十字轴(12)上。

3.如权利要求1所述的一种二自由度绳传动差动机构，其特征在于：同一侧的所述驱动轮(11)和导向轮(13)的内外线槽处于同一平面，所述导向轮(13)和所述输出轮(15)的内外线槽所在平面垂直，所述导向轮(13)和所述输出轮(15)的内外线槽边缘分别相切。

4.如权利要求1所述的一种二自由度绳传动差动机构，其特征在于：所述驱动轮(11)上的内外两层线槽上均设有锁止点，两个分别锁止点布置于所述驱动轮(11)的高端和低端，所述锁止点通过螺钉将所述第一传动绳(17)和第二传动绳(18)与所述驱动轮(11)固定。

5.如权利要求4所述的一种二自由度绳传动差动机构，其特征在于：所述第一传动绳(17)由所述驱动轮(11)低端锁止点出发，经所述驱动轮(11)高端绕进所述导向轮(13)低端后，再经所述输出轮(15)后侧绕进另一侧所述导向轮(13)并从另外一侧所述导向轮(13)的低端绕出，最后经另外一侧所述驱动轮(11)高端绕进并与另一侧所述驱动轮(11)下侧锁止点固定；两根所述第二传动绳(18)分别由两侧所述驱动轮(11)高端锁止点出发，经所述驱动轮(11)低端绕进所述导向轮(13)高端，再绕至所述输出轮(15)前侧并连接于所述输出架(14)上端面。

6.如权利要求5所述的一种二自由度绳传动差动机构，其特征在于：所述输出架(14)上端面固定安装有拉紧装置(19)，所述第二传动绳(18)两端通过所述拉紧装置(19)拉紧。

7.如权利要求1所述的一种二自由度绳传动差动机构，其特征在于：所述输出轮(15)上安装有固定螺栓(20)，所述输出轮(15)与所述输出架(14)通过固定螺栓(20)固定。

8.如权利要求1所述的一种二自由度绳传动差动机构，其特征在于：所述第一传动绳(17)和所述第二传动绳(18)为钢丝绳或聚乙烯纤维线。

9.如权利要求1所述的一种二自由度绳传动差动机构，其特征在于：所述驱动器驱动器(16)为减速电机，型号为N20倒装型减速电机。