[发明专利]架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质

说明书

本发明属于架空输电线路带电作业技术领域，提供了一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质。其中，该机器人包括机器人本体、机械臂、控制单元和带电作业单元；所述机械臂设置在机器人本体上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。

技术领域

本发明属于架空输电线路带电作业技术领域，尤其涉及一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

架空高压输电线路的安全稳定运行关系到国民生产生活。通常，架空高压输电线路的巡检操作包括架空高压输电线路断股修补、高压线路防震锤复位、高压线路上缠绕的异物清除及架空输电线路引流板螺栓紧固等。在架空高压输电线路在巡检及维护方面，传统方式是采用人工运检模式，这样难以不仅运检效率低，而且可能会对运检人员造成生命安全威胁。

发明人发现，在利用机器人对架空高压输电线路进行巡检的时候，存在以下问题：(1)需要针对不同的作业任务进行人工更换带电作业工具，更换速度慢且降低了架空输电线路带电作业机器人的工作效率及其智能化。(2)现有的线路防震锤复位装置大都是结构复杂、体积大，对防震锤的结构样式也很有局限性且操作复杂。(3)现有的引流板螺栓紧固装置自动化程度低、适应性较差，整体结构布局不合理，对机械臂的机械结构、远程控制及螺栓紧固要求较高，实现实际应用难度大。(4)目前的自动化异物清除装置由于异物柔软特性而造成机械臂大幅度运动进行拖拽，整体结构布局不合理，机械臂的控制及切割要求较高，实现实际应用难度大。

发明内容

为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质，其能够根据作业任务进行自动更换带电作业工具，能够提高架空输电线路带电作业机器人的工作效率及其智能化。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一个方面提供了一种架空输电线路带电作业机器人，其包括机器人本体、机械臂、控制单元和带电作业单元；

所述机械臂设置在机器人本体上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。

作为一种实施方式，所述带电作业任务包括防震锤复位任务、引流板螺栓紧固任务、异物清除任务和导线修补任务。

作为一种实施方式，当控制单元接收到的带电作业任务为防震锤复位任务，控制机械臂末端与防震锤复位工具自动对接。

作为一种实施方式，所述防震锤复位工具，包括导向部、驱动部、紧固部和转接部；所述紧固部安装在驱动部的一端，所述转接部安装在驱动部的另一端，且与机械臂末端相连；所述驱动部与导向部相连，用于将导向部卡设在防震锤上，使得防震锤沿线路移动，直至目标位置使得导向部从防震锤脱出；所述紧固部用于在导向部从防震锤脱出后对防震锤螺栓进行紧固，以完成防震锤的复位作业。

作为一种实施方式，当控制单元接收到的带电作业任务为引流板螺栓紧固任务，控制机械臂末端与引流板螺栓紧固工具自动对接。

作为一种实施方式，所述引流板螺栓紧固工具，包括柔性套筒部、螺母紧固部和进给部；所述柔性套筒部处于引流板的螺栓侧，所述螺母紧固部处于引流板的螺母侧，所述柔性套筒部和所述螺母紧固部对向安装在进给部两侧；所述进给部用于驱动柔性套筒部和螺母紧固部同时往中间移动，分别靠近待紧固的引流板螺栓的头部和螺母，以达到紧固引流板螺栓的目的。