[发明专利]基于单神经元网络PID的车速控制方法、装置以及车辆

权利要求书

1.一种基于单神经元网络PID的车速控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取目标车辆的初始输出，其中，所述初始输出是将所述目标车辆的比例分量、积分分量和微分分量，输入预设单神经元网络获得；

利用所述初始输出，对所述预设单神经元网络的第一初始权重、第二初始权重和第三初始权重进行修正，获得修正后的单神经元网络；其中，所述第一初始权重与所述比例分量对应，所述第二初始权重与所述积分分量对应，所述第三初始权重与所述微分分量对应；

将所述比例分量、所述积分分量和所述微分分量，输入所述修正后的单神经元网络，获得结果输出；

利用所述结果输出，对所述目标车辆的车速进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的初始输出的步骤之前，所述方法还包括：

在获取到目标车辆的车速时，利用所述车速构建所述比例分量、所述积分分量和所述微分分量；

将所述比例分量、所述积分分量和所述微分分量，输入所述预设单神经元网络，以使所述预设单神经元网络，利用预设增益值、所述第一初始权重、所述第二初始权重和所述第三初始权重，对所述比例分量、所述积分分量和所述微分分量进行处理，获得所述初始输出。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车速包括当前参考车速、当前实际车速、历史参考车速和历史实际车速；所述利用所述车速构建所述比例分量、所述积分分量和所述微分分量的步骤，包括：

利用所述历史参考车速和所述历史实际车速，构建历史车速误差；

利用所述当前参考车速和所述当前实际车速，构建当前车速误差；

利用所述当前车速误差和所述历史车速误差，构建所述比例分量；

利用所述当前车速误差，构建所述积分分量；

利用所述当前车速误差和所述历史车速误差，构建所述微分分量。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述比例分量、所述积分分量和所述微分分量，输入所述预设单神经元网络的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述目标车辆运行至需求速度的控制值；

确定所述目标车辆的阶跃信号；

利用所述控制值和所述阶跃信号，获得所述预设增益值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述比例分量、所述积分分量和所述微分分量，输入所述预设单神经元网络的步骤之前，所述方法还包括：

利用所述预设增益值和所述阶跃信号，计算所述第二初始权重；

利用所述第二初始权重，确定所述第三初始权重；

利用所述第三初始权重和所述第二初始权重，确定所述第一初始权重。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述预设增益值和所述阶跃信号，计算所述第二初始权重的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述目标车辆对应的积分时间和控制周期；

所述利用所述预设增益值和所述阶跃信号，计算所述第二初始权重的步骤，包括：

利用所述积分时间、所述控制周期、所述阶跃信号、所述控制值和所述预设增益值，计算所述第二初始权重。