[发明专利]基于非对称纵向磁场传感的大曲率焊缝偏差识别方法

权利要求书

1.一种基于非对称纵向磁场传感的大曲率焊缝偏差识别方法，用于解决窄间隙、大曲率复杂轨迹的焊缝跟踪，其特征在于：系统由“山”型支撑套筒、信号发生器、功率放大板、电弧信号采集装置、非对称纵向磁场传感器控制器和磁感线圈组成；所述“山”型支撑套筒，其中间的支撑套筒四周打孔，通过螺钉进行固定，在两侧的支撑套筒上加入传动装置，带动其以中间的支撑套筒为轴旋转；所述非对称纵向磁场是由中间线圈产生的纵向磁场与两侧线圈轮流产生的纵向磁场叠加形成；当左侧的线圈通电时，左侧产生的纵向磁场与中间通恒定电流线圈产生的纵向磁场叠加，产生一个非对称的纵向磁场，焊枪左侧磁感应强度比右侧大，导致左侧电弧宽度要大于右侧电弧宽度，霍尔传感器采集左侧的电流电压信号；同理，当右侧的线圈通电时，焊枪左侧磁感应强度比右侧小，导致左侧电弧宽度要小于右侧电弧宽度，霍尔传感器采集右侧的电流电压信号；所述大曲率焊缝偏差识别方法是在单侧通电的过程中，控制一侧的支撑套筒分别旋转到三个不同的位置，由于非对称的纵向磁场的添加，使得电弧偏转扫描焊缝，在6个不同位置处均进行10次采样，提取电弧信息，通过计算对称两位置的电流电压值差值，判断焊枪的位置偏差，不断提取四个周期内的焊枪位置，识别焊缝的曲率，进而调节焊接参数，实现对大曲率窄间隙焊缝的跟踪。