[发明专利]多功能无障碍排爆机器人及越障排爆方法

权利要求书

1.一种多功能无障碍排爆机器人，其特征在于，包括：

底盘（100）；

至少两个行车机构（200），沿所述底盘（100）的长度方向排列，所述行车机构（200）包括支架（210）、座板（220）、升降动力件（230）、链轮（240）和履带（250），所述支架（210）的上端转动连接所述底盘（100），所述支架（210）的下端铰接所述座板（220），所述升降动力件（230）的两端分别铰接所述座板（220）和所述支架（210），所述座板（220）并排有两个链轮队列，所述链轮队列包括至少两个所述链轮（240），所述链轮队列的所述至少两个所述链轮（240）由对应的所述履带（250）绕制，两个所述链轮队列的所述链轮（240）分别传动连接对应的行车马达（260）；

至少两个转向动力件（300），分别与对应的所述支架（210）传动连接，所述转向动力件（300）适于驱动所述支架（210）转动；

一个或多个CCD相机，分布在所述底盘（100）上，所述CCD相机适于拍摄路况；

机械手，安装端连接所述底盘（100）；

控制器和电源件，所述转向动力件（300）、所述升降动力件（230）、所述行车马达（260）、所述CCD相机和所述机械手均是电性连接所述控制器和所述电源件；

所述支架（210）、所述座板（220）及所述升降动力件（230）三者组成一个曲柄滑块机构，所述座板（220）成为俯仰摆动的曲柄件，且所述座板（220）上设置两组独立的履式行车结构，两组独立的履式行车结构可执行差速或同速转动。

2.一种越障排爆方法，应用于权利要求1所述的多功能无障碍排爆机器人，其特征在于，包括a识别工作、b越障工作和c排爆工作；

a识别工作，CCD相机拍摄机器人所处环境，并将信号传递给控制器，控制器判断机器人前方路况；

b越障工作，控制器判断机器人前方的障碍物为障碍块或障碍条；

b1，当障碍物为障碍块或沿行车方向延伸的障碍条时，各所述行车机构（200）相对底盘（100）旋转调向，机器人以绕开障碍物的行车轨迹而行进；

b2，当障碍物为横置的障碍条时，控制器计算障碍条的高度及宽度；

b21，若障碍条高度小于h，且宽度小于预定宽度a1，各行车机构（200）行进且保持座板（220）的俯仰摆动端朝后，各行车机构（200）间断地抬升及降缩，使各行车机构（200）依次越过障碍条；

b22，若障碍条高度小于h，且a1障碍条宽度 a2， b221，各行车机构（200）保持座板（220）的俯仰摆动端朝后，各行车机构（200）行进且前行车机构（200）抬升，使前行车机构（200）踏上障碍物；b222，当前行车机构（200）位于障碍物之上时，机器人以前行车机构（200）为绕行中心，后行车机构（200）抬升并绕行，使后行车机构（200）绕行至障碍物上端；b223，继续以前行车机构（200）为绕行中心，后行车机构（200）逐渐降缩并绕行，使后行车机构（200）脱离障碍物并变换为新前行车机构（200）；b224，原后行车机构（200）绕行以完成越障后，各行车机构（200）行进且原前行车机构（200）逐渐降缩，使原前行车机构（200）脱离障碍物；

b23，若障碍条高度小于h，且障碍条宽度a2，机器人依次完成b221前机构直上障、b222后机构绕行上障、并行、b223后机构绕行下障及b224原前机构下障；并行工序中，各行车机构（200）并行，障碍物上的机器人行走至障碍物的前边缘位置；

c排爆工作，控制器判断机器人前方存在危险品，机械手（400）将危险品转移至底盘（100），或布置除危物质及启动除危物质，或拆分危险品。

3.根据权利要求2所述的一种越障排爆方法，其特征在于，b24替换权利要求2所述的b23；

b24，若障碍条高度小于h，且障碍条宽度a2，各行车机构（200）行进，各行车机构（200）间断地抬升及降缩，使各行车机构（200）依次越过障碍条。