[发明专利]自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备、介质及车辆

权利要求书

1.一种路径规划方法，包括：

响应于检测到待避让的障碍物，基于车辆的转向参数和行进参数，分别以多个转向约束来生成多条路径；其中，所述车辆的转向参数包括车辆驱动轮的正向最大转向速度和反向最大转向速度，所述转向约束包括车辆驱动轮的正向最大转向角度和反向最大转向角度，所述路径包括第一段、第二段和第三段；

从所述多条路径中去除与所述障碍物相交的路径，得到至少一条候选路径；

根据所述至少一条候选路径对应的转向约束，在所述至少一条候选路径中确定车辆的行驶路径；

其中，所述分别以多个转向约束来生成多条路径包括：针对至少一个转向约束，

基于车辆驱动轮的正向最大转向速度和行进参数来生成第一段，直至计算出车辆驱动轮的转向角度达到正向最大转向角度；

从第一段的末端开始，基于车辆驱动轮的反向最大转向速度和行进参数来生成第二段，直至计算出车辆驱动轮的转向角度达到反向最大转向角度；以及

从第二段的末端开始，基于车辆驱动轮的正向最大转向速度和行进参数来生成第三段，直至计算出车辆驱动轮的转向角度小于或等于预设角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路径的第一段、第二段和第三段各自包括多个位置点，所述位置点是使用以下公式来生成的：

x(s)＝∫₀^scos(θ)ds

y(s)＝∫₀^ssin(θ)ds

c＝atan(lk₀)

其中，x表示位置点的横坐标，y表示位置点的纵坐标，s表示位置点与路径的起始点之间沿着路径的距离，w_max表示车辆的转向参数，其中w_max为正值表示车辆驱动轮的正向最大转向速度，w_max为负值表示车辆驱动轮的反向最大转向速度，θ表示路径在位置点处的切线相对于横坐标方向的角度，v表示车辆行进方向上的速度，k₀表示路径的起始点处的曲率，1表示车辆的车轴距，θ₀表示路径的起始点处车身纵轴相对于横坐标方向的角度，c表示常数，其中所述行进参数包括v和k₀。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，车辆驱动轮的转向角度是使用以下公式计算的：

其中，表示车辆驱动轮的转向角度，1表示车辆的车轴距，κ表示路径在当前生成的位置点处的曲率。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述根据候选路径对应的转向约束，在所述至少一条候选路径中确定车辆的行驶路径包括：

在所述至少一条候选路径中选择转向约束值最小的候选路径作为车辆的行驶路径，其中所述转向约束包括正向最大转向角度和反向最大转向角度，所述转向约束值是根据所述正向最大转向角度和反向最大转向角度的绝对值来确定的。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：在确定车辆的行驶路径之后，响应于再次检测到待避让的障碍物且所述再次检测到的障碍物与所确定的行驶路径不相交，将所确定的行驶路径复用为用于避让所述再次检测到的障碍物的行驶路径。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，从所述多条路径中去除与所述障碍物相交的路径包括：

确定所述障碍物的轮廓；

从所述多条路径中去除与所述障碍物的轮廓相交的路径。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：在从所述路径中去除与所述障碍物的轮廓相交的路径之前，将所述障碍物的轮廓以预设的比例扩大。