[发明专利]多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种多相机外参的联合标定方法，其特征在于，包括：

确定各相机视角的重合区域，并在所述重合区域的图像中获取2D验证点集，其中，所述2D验证点集中包括至少一个验证点；

对每个相机分别进行外参标定，得到各相机的当前外参；

分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐标，并根据所述3D点的坐标计算损失函数，其中，所述损失函数用于衡量在当前外参下各相机标定的叠加误差；

依据所述损失函数进行联合标定，得到各相机的目标外参；

其中，所述根据所述3D点的坐标计算损失函数，包括：

将任一验证点作为当前验证点，根据所述当前验证点在所述世界坐标系的真值，确定每一个相机对应计算得到的所述当前验证点的3D点与所述真值的距离，并计算所述距离的均值；

结合所述真值，根据每一个相机对应计算得到的所述当前验证点的3D点的坐标计算方差；

将所述当前验证点对应计算得到的方差和均值进行加权求和；

将各个验证点对应计算得到的所述加权求和的结果进行求和，将和值作为所述损失函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述损失函数进行联合标定，得到各相机的目标外参，包括：

重复执行如下操作，直到执行次数满足预设阈值，并将计算得到的各损失函数中，数值满足预设条件的损失函数对应的各相机外参，作为各相机的目标外参：

对每个相机分别进行外参标定，得到各相机的当前外参；

分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐标，并根据所述3D点的坐标计算损失函数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述3D点的坐标计算损失函数，还包括：

确定每一个相机对应计算得到的所述当前验证点的3D点中，任意两个3D点之间距离最小的距离值；

在计算得到的所述损失函数的基础上，将所述损失函数加上各个验证点对应计算得到的所述距离值。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对每个相机分别进行外参标定，得到各相机的当前外参，包括：

利用最近点匹配法和最小化重投影误差法，对每个相机分别进行外参标定，得到各相机的当前外参。

5.一种多相机外参的联合标定装置，其特征在于，包括：

验证点集获取模块，用于确定各相机视角的重合区域，并在所述重合区域的图像中获取2D验证点集，其中，所述2D验证点集中包括至少一个验证点；

单相机外参标定模块，用于对每个相机分别进行外参标定，得到各相机的当前外参；

损失函数计算模块，用于分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐标，并根据所述3D点的坐标计算损失函数，其中，所述损失函数用于衡量在当前外参下各相机标定的叠加误差；

多相机联合标定模块，用于依据所述损失函数进行联合标定，得到各相机的目标外参；

其中，所述损失函数计算模块包括：

3D点坐标计算单元，用于分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐标；

第一损失函数计算单元，具体用于：

将任一验证点作为当前验证点，根据所述当前验证点在所述世界坐标系的真值，确定每一个相机对应计算得到的所述当前验证点的3D点与所述真值的距离，并计算所述距离的均值；

结合所述真值，根据每一个相机对应计算得到的所述当前验证点的3D点的坐标计算方差；

将所述当前验证点对应计算得到的方差和均值进行加权求和；

将各个验证点对应计算得到的所述加权求和的结果进行求和，将和值作为所述损失函数。