[发明专利]扫地机器人的清扫方法、装置、存储介质及扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

调用预先安装在扫地机器人上的摄像装置拍摄含有目标区域的图像，得到完整图像，并将所述目标区域划分为若干目标子区域，控制所述摄像装置分别采集每个所述目标子区域的图像，得到多个部分图像，将所述完整图像和所述多个部分图像作为第一图像；

根据所述第一图像判断所述目标区域是否存在危险颗粒；

若是，控制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫，并在清扫时，控制所述扫地机器人的黏性装置粘附所述目标区域上的危险颗粒；其中，所述黏性装置设置于所述扫地机器人的滚筒的表面，所述黏性装置用于粘附所述危险颗粒；

当检测到所述目标区域中含有尺寸大于预设尺寸的危险颗粒时，控制第一黏性装置粘附所述目标区域中尺寸大于预设尺寸的危险颗粒；其中，所述危险颗粒包括碎屑，所述第一黏性装置的表面设置有曲纹路；

当检测到所述目标区域的危险颗粒位于宽度大于预设宽度的缝隙时，控制第二黏性装置粘附所述缝隙中的危险颗粒；其中，所述危险颗粒包括碎屑，所述第二黏性装置的表面设置有直纹路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫，包括：

当确定所述第一图像的数量为多张时，从所述多张第一图像中筛选出含有危险颗粒的第一图像，得到多张目标图像；

对每张所述目标图像中的危险颗粒进行聚类分析，确定每张所述目标图像中的危险颗粒的密集度；

按照所述密集度由高到低的顺序对每张所述目标图像进行排序，得到排序结果；

确定每张所述目标图像中的危险颗粒的位置信息，根据所述排序结果及所述位置信息对每张所述目标图像中的危险颗粒进行清扫。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对每张所述目标图像中的危险颗粒进行聚类分析，确定每张所述目标图像中的危险颗粒的密集度，包括：

计算每张所述目标图像中的危险颗粒的数量；

按照每张所述目标图像中的危险颗粒的所述数量确定每张所述目标图像中的危险颗粒的密集度；其中，所述密集度与所述数量成正比。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫，包括：

当确定所述第一图像的数量为多张时，从所述多张第一图像中筛选出含有危险颗粒的第一图像，得到多张目标图像；

确定每张所述目标图像中的危险颗粒的位置信息，根据每张所述目标图像中的危险颗粒的位置信息制定距离最短的行驶路径，得到目标路径；

根据所述目标路径依次对每张所述目标图像中的危险颗粒进行清扫。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫，并在清扫时，控制所述扫地机器人的黏性装置粘附所述目标区域上的危险颗粒之后，还包括：

控制所述扫地机器人将清扫后的危险颗粒收集至预置的收集装置；

调用所述摄像装置再次采集所述目标区域的图像，得到第二图像；

根据所述第二图像判断所述目标区域是否仍存在危险颗粒；

若否，将所述收集装置的危险颗粒进行打包后放置在预设位置。

6.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，用于实现权利要求1-5任一项所述扫地机器人的清扫方法，所述装置包括：

调用模块，用于调用预先安装在扫地机器人上的摄像装置采集目标区域的图像，得到第一图像；

判断模块，用于根据所述第一图像判断所述目标区域是否存在危险颗粒；

清扫模块，用于在根据所述第一图像判定所述目标区域存在危险颗粒时，控制所述扫地机器人对所述目标区域的危险颗粒进行清扫，并在清扫时，控制所述扫地机器人的黏性装置粘附所述目标区域上的危险颗粒；其中，所述黏性装置设置于所述扫地机器人的滚筒的表面，所述黏性装置用于粘附所述危险颗粒。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述扫地机器人的清扫方法的步骤。

8.一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述扫地机器人的清扫方法的步骤。