[发明专利]拍摄方法和无人机

权利要求书

1.一种拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：

控制无人机按照预设航线飞行，其中，所述预设航线包括多个航点，相邻航点之间设有拍摄点和/或多个所述航点中的部分或全部作为拍摄点；

在所述无人机从当前拍摄点飞向下一拍摄点的过程中，控制所述无人机上的云台从当前姿态切换至下一姿态，使得所述云台上的拍摄装置在每一拍摄点均处于该拍摄点相应的预设姿态；

获取所述拍摄装置在每一拍摄点所拍摄的图像；

其中，多个连续的拍摄点形成一队列，每一队列中的拍摄点所对应的预设姿态各不相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，相邻队列至少具有一预设姿态相同的拍摄点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，相邻队列中的多个拍摄点所对应的预设姿态部分相同。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，每一队列中具有相同数量的拍摄点；或者，每一队列中具有不同数量的拍摄点。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设姿态包括：所述拍摄装置的拍摄方向竖直朝下、所述拍摄装置的拍摄方向相对竖直方向倾斜且朝向所述无人机的前方、所述拍摄装置的拍摄方向相对竖直方向倾斜且朝向所述无人机的左侧方向、所述拍摄装置的拍摄方向相对竖直方向倾斜且朝向所述无人机的后方或所述拍摄装置的拍摄方向相对竖直方向倾斜且朝向所述无人机的右侧方向。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述初始拍摄点为：所述无人机的起始飞行位置；或者，所述初始拍摄点为：接收到用于指示所述拍摄装置拍摄图像的触发指令时，所述无人机的位置；或者，所述初始拍摄点为：所述预设航线的初始航点。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，相邻拍摄点之间的距离为固定间距。

8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，相邻的两个相同预设姿态对应的拍摄点之间的间距相同。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述无人机上的云台切换姿态，使得所述云台上的拍摄装置在每一拍摄点均处于预设姿态，具体包括：

获取所述无人机的实时姿态；

确定所述无人机的实时姿态和下一拍摄点对应的预设姿态之间的第一偏差，

根据所述第一偏差控制所述无人机上的云台切换姿态，使得所述云台上的拍摄装置在每一拍摄点均处于预设姿态。

10.一种无人机，其特征在于，包括机身、云台、拍摄装置及处理器，所述拍摄装置通过所述云台搭载在所述机身上，所述云台及所述拍摄装置与所述处理器分别电连接；所述处理器用于：

控制无人机按照预设航线飞行，其中，所述预设航线包括多个航点，相邻航点之间设有拍摄点和/或多个所述航点中的部分或全部作为拍摄点；

在所述无人机从当前拍摄点飞向下一拍摄点的过程中，控制所述无人机上的云台从当前姿态切换至下一姿态，使得所述云台上的拍摄装置在每一拍摄点均处于该拍摄点相应的预设姿态；

获取所述拍摄装置在每一拍摄点所拍摄的图像；

其中，多个连续的拍摄点形成一队列，每一队列中的拍摄点所对应的预设姿态各不相同。