[发明专利]仿形多自由度运行机构及舱外航天服头盔综合测试方法

权利要求书

1.一种舱外航天服头盔综合测试用仿形多自由度运行机构，其特征在于，包括第一方向运行模组、第二方向运行模组、竖直轴旋转模组、主动柱架、从动柱架以及中央控制处理单元；

所述第一方向运行模组和所述第二方向运行模组，分别驱动所述竖直轴旋转模组沿水平Y轴方向移动和水平X轴方向移动；

所述竖直轴旋转模组的输出轴竖直设置，驱动所述主动柱架以输出轴轴线为竖直Z轴旋转，并带动所述主动柱架水平X轴和Y轴方向移动；

所述从动柱架通过其下底部横向支架固定至所述主动柱架的下部，且平行于所述主动柱架并随所述主动柱架同步运动；

所述从动柱架安装发射载台，在驱动下，发射载台能够沿从动柱架上下直线移动，并能够以其在从动柱架的安装轴为旋转轴旋转；所述发射载台安装发射光学仪器，在驱动下，发射光学仪器能够沿发射载台长方向做直线进给移动；

所述主动柱架安装接收载台，在驱动下，接收载台能够沿主动柱架上下直线移动，并能够以其在主动柱架的安装轴为旋转轴旋转；所述接收载台安装接收光学仪器及测距传感器，所述测距传感器在驱动下能够沿接收载台长方向作直线进给移动；所述接收光学仪器接收所述发射光学仪器发射的穿过舱外航天服头盔的光线；

所述中央控制处理单元，控制第一方向运行模组、第二方向运行模组、竖直轴旋转模组、接收载台以及发射载台，以调整发射光学仪器、接收光学仪器及测距传感器位置。

2.根据权利要求1所述的舱外航天服头盔综合测试用仿形多自由度运行机构，其特征在于，所述第一方向运行模组，包括第一伺服电机、第一滚珠丝杆、第一行星减速机以及第一滑动载台；

所述第一滚珠丝杆沿Y轴方向固定在底座上，所述第一伺服电机通过所述第一行星减速机驱动所述第一滚珠丝杆旋转；

所述底座设置两根轨道，对称设置在所述第一滚珠丝杆两侧；

所述第一滑动载台下表面设置有相互平行的滑动轨槽，与所述底座的两根轨道配合形成运动副；所述第一滑动载台在所述第一滚珠丝杆的驱动下，沿所述底座的两根轨道做水平直线运动。

3.根据权利要求2所述的舱外航天服头盔综合测试用仿形多自由度运行机构，其特征在于，所述第二方向运行模组包括第二伺服电机、第二滚珠丝杆、第二行星减速机以及第二滑动载台；

所述第二滚珠丝杆沿X轴方向固定在所述第一滑动载台上，所述第二伺服电机通过所述第二行星减速机驱动所述第二滚珠丝杆旋转；

所述第一滑动载台上表面设置两根轨道，对称设置在所述第二滚珠丝杆两侧；

所述第二滑动载台下表面设置有相互平行的滑动轨槽，与所述第一滑动载台上表面的两根轨道配合形成运动副；所述第二滑动载台在所述第二滚珠丝杆的驱动下，沿所述第二滚珠丝杆及所述第一滑动载台上表面的两根轨道做水平直线运动。

4.根据权利要求3所述的舱外航天服头盔综合测试用仿形多自由度运行机构，其特征在于，所述竖直轴旋转模组包括回转台，固定至所述第二滑动载台；回转台的动力输出轴竖直向上，回转台带动动力输出轴上安装的所述主动柱架绕着动力输出轴轴线做±90°回转。

5.根据权利要求1至4之一所述的舱外航天服头盔综合测试用仿形多自由度运行机构，其特征在于，所述主动柱架设置第一竖直位置调整组件，用于调整所述接收载台的高度；

所述第一竖直位置调整组件包括第一移动筋板、第三伺服电机、第三滚珠丝杆以及传动连接器；

所述第三滚珠丝杆竖直固定至所述主动柱架；所述第三滚珠丝杆在所述第三伺服电机的驱动下旋转，带动所述传动连接器沿所述第三滚珠丝杆在主动柱架上作上下直线移动；

所述第一移动筋板固定至所述传动连接器；接收载台能够沿移动筋板上下直线移动。