[发明专利]一种AR眼镜镜片侧边缘自动涂墨方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种AR眼镜镜片侧边缘自动涂墨方法，其特征在于，包括：

将待涂墨的AR眼镜的镜片从上料盒内移动并固定至工作台；

通过CCD定位技术及激光测距技术确定所述镜片的侧边缘的目标涂墨路径以及所述目标涂墨路径中各个点到参考点的距离信息，所述参考点为预设的涂墨喷射阀的参考位置；

控制涂墨喷射阀依照所述目标涂墨路径，以预设的力度、速度及角度进行喷墨，并在喷墨过程中，根据所述目标涂墨路径中各个点到所述参考点的距离信息，调整所述涂墨喷射阀的位置，以保持所述涂墨喷射阀在对所述目标涂墨路径中各个点喷墨时，与所述目标涂墨路径中各个点的距离相同；

将经过涂墨后的所述镜片从工作台移动并放置至下料盒内；

所述通过CCD定位技术及激光测距技术确定所述镜片的侧边缘的目标涂墨路径以及所述目标涂墨路径中各个点到参考点的距离信息的过程，包括：

通过CCD定位技术获取所述镜片的轮廓信息，得到所述镜片的侧边缘在水平状态下的涂墨路径；

将所述镜片翻转至垂直状态，并根据所述水平状态下的涂墨路径，计算得到所述镜片的侧边缘在垂直状态下的目标涂墨路径；

通过激光测距技术沿着所述目标涂墨路径，对所述目标涂墨路径上每一点到参考点的距离进行测量，得到所述目标涂墨路径中各个点到参考点的距离信息；

所述控制涂墨喷射阀依照所述目标涂墨路径，以预设的力度、速度及角度进行喷墨，并在喷墨过程中，根据所述目标涂墨路径中各个点到所述参考点的距离信息，调整所述涂墨喷射阀的位置的过程，包括：

通过CCD定位技术校准涂墨喷射阀与所述镜片的相对位置，使得所述涂墨喷射阀设置于预设的参考位置；

通过U轴电机控制所述镜片在垂直平面上以预设的速度随着U轴旋转；

在所述镜片旋转的同时，根据所述目标涂墨路径及所述距离信息，调整所述涂墨喷射阀相对于镜片的侧边缘的距离，并根据预设的涂墨力度、速度及角度对所述镜片的侧边缘涂墨。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过CCD定位技术获取所述镜片的轮廓信息，得到所述镜片的侧边缘在水平状态下的涂墨路径的过程，包括：

通过X/Y/Z轴电机将CCD相机移动到所述镜片的基准点区域，并通过所述CCD相机捕捉所述镜片上预设的基准点，得到所述镜片在水平状态下的涂墨路径；

其中，所述基准点与所述镜片的轮廓信息相关联。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述镜片翻转至垂直状态，并根据所述水平状态下的涂墨路径，计算得到所述镜片的侧边缘在垂直状态下的目标涂墨路径的过程，包括：

通过R轴电机将所述镜片从水平状态翻转至垂直状态；

根据R轴电机的位置信息，通过坐标变换方法将所述水平状态下的涂墨路径转换至所述镜片在垂直状态下的目标涂墨路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过激光测距技术沿着所述目标涂墨路径，对所述目标涂墨路径上每一点到参考点的距离进行测量，得到所述目标涂墨路径中各个点到参考点的距离信息的过程，包括：

通过CCD定位技术校准激光测距传感器与所述镜片的相对位置，使得所述激光测距传感器设置于所述参考点上；

通过U轴电机控制所述镜片随着U轴旋转；

在所述镜片旋转的同时，通过所述激光测距传感器测量得到所述镜片的侧边缘上的每一点到所述激光测距传感器的距离；

根据所述镜片的侧边缘上的每一点到所述激光测距传感器的距离，计算得到所述目标涂墨路径中各个点到参考点的距离信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将待涂墨的AR眼镜的镜片从上料盒内移动并固定至工作台的过程，包括：

通过CCD相机拍取上料盒上的基准点，并确定上料盒内的待涂墨的AR眼镜的镜片与机械手上的吸盘的相对位置；

通过CCD相机拍取工作台的基准点，并确定所述镜片与所述工作台的相对位置；

根据所述镜片与机械手上的吸盘的相对位置，以及所述镜片与所述工作台的相对位置，通过所述机械手上的吸盘将所述镜片移动至工作台，并固定于工作台上的吸盘。