[发明专利]路口自动驾驶方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种路口自动驾驶方法，包括：

确定障碍物与车辆的第一初始交汇位置信息、所述障碍物的当前位置信息和所述障碍物的朝向信息；所述第一初始交汇位置信息表示所述障碍物的行驶路线与所述车辆的行驶路线的交点；

根据所述第一初始交汇位置信息、所述障碍物的当前位置信息和所述朝向信息，确定所述障碍物与所述车辆的目标交汇位置信息；

根据所述目标交汇位置信息、所述障碍物的当前行驶参数，从所述车辆的多个候选行驶方案中确定目标行驶方案；以及

根据所述目标行驶方案控制所述车辆自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一初始交汇位置信息、所述障碍物的当前位置信息和所述朝向信息，确定所述障碍物与所述车辆的目标交汇位置信息包括：

根据所述障碍物的当前位置信息、所述障碍物的当前朝向信息和所述障碍物的角速度，确定第二初始交汇位置信息；以及

根据所述第一初始交汇位置信息和所述第二初始交汇位置信息，确定所述目标交汇位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一初始交汇位置信息和所述第二初始交汇位置信息，确定所述目标交汇位置信息包括：

根据所述第一初始交汇位置信息和所述第二初始交汇位置信息，确定概率分布，所述概率分布指示候选交汇位置信息与概率之间的对应关系；以及

根据所述概率分布的均值确定所述目标交汇位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述概率分布的均值确定所述目标交汇位置信息包括：

根据所述障碍物所在的车道信息和所述车辆所在的车道信息，确定车道交点；

在确定与所述概率分布的均值相对应的候选交汇位置信息与所述车道交点之间的距离大于等于距离阈值的情况下，确定与所述车道交点之间的距离小于等于所述距离阈值的至少一个候选交汇位置信息；以及

根据所述概率分布，从所述至少一个候选交汇位置信息中确定所述目标交汇位置信息。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其中，所述根据所述目标交汇位置信息、所述障碍物的当前行驶参数，从所述车辆的多个候选行驶方案中确定目标行驶方案包括：

针对所述多个候选行驶方案中的每个候选行驶方案，根据所述目标交汇位置信息，确定所述障碍物避免碰撞所述车辆所需的预期行驶参数，作为与所述每个候选行驶方案相对应的预期行驶参数；

在确定所述障碍物的当前行驶参数与所述预期行驶参数不满足预定条件的情况下，从所述多个候选行驶方案中删除与所述预期行驶参数相对应的候选行驶方案，得到多个剩余候选行驶方案；以及

从所述多个剩余候选行驶方案中，确定目标行驶方案。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述从所述多个剩余候选行驶方案中，确定目标行驶方案包括：

针对所述多个剩余候选行驶方案中的每个候选行驶方案，根据与所述每个候选行驶方案相对应的所述障碍物的所述预期行驶参数，确定评估值，得到针对所述多个剩余候选行驶方案的多个评估值；以及

根据所述多个评估值，从所述多个剩余候选行驶方案中，确定所述目标行驶方案。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述目标交汇位置信息，确定所述障碍物避免碰撞所述车辆所需的预期行驶参数包括：

根据所述车辆行驶至所述目标交汇位置信息所需的时长、所述障碍物的当前速度、所述障碍物行驶至所述目标交汇位置信息所需的行驶距离信息，确定所述障碍物的预期加速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预定条件包括以下之一：

在确定所述障碍物避让所述车辆的情况下，所述障碍物的预期加速度的最大值小于等于所述障碍物的当前加速度与加速度阈值之差；以及

在确定所述障碍物不避让所述车辆的情况下，所述障碍物的预期加速度的最小值大于等于所述障碍物的当前加速度与所述加速度阈值之和。