[发明专利]基于三维激光点云的地面滤除方法、系统、装置及介质

权利要求书

1.基于三维激光点云的地面滤除方法，其特征在于包括如下步骤：

通过体素滤波的方法对激光点云进行降采样处理；

对激光点云进行有序处理，将其坐标系转换为(segment，bins)的极坐标系下，将无序点云转化为有序点云；

对每个segment进行处理，处理时对每个segment的点进行拟合成直线，基于筛选条件进行地面点的筛选，所述筛选条件包括直线的斜率、在z轴的截距以及点之间的距离；

将处理后的确定地面的激光点云投影到二维图像上，通过图像的方式处理遗留的地面点。

2.根据权利要求1所述的基于三维激光点云的地面滤除方法，其特征在于对每个segment的点进行拟合成直线时，拟合的斜率和本身点的z值都有一个特定的阈值，斜率小于其对应的阈值或者z值小于其对应的阈值，认为所述地面点为地面点。

3.根据权利要求1所述的基于三维激光点云的地面滤除方法，其特征在于将激光点云投影到二维图像上，包括如下步骤：

确定为地面点的点云z值设置为固定值；

将点云投影到二维图像上；

激光雷达发射的点云的线数代表行，每个线圈中的不同点为列，点云的z值反映到颜色上形成深度图。

4.根据权利要求3所述的基于三维激光点云的地面滤除方法，其特征在于计算每列中相邻两点连线的斜率来确定是不是遗留的地面点。

5.基于三维激光点云的地面滤除系统，其特征在于通过如权利要求1-4任一项所述的基于三维激光点云的地面滤除方法进行地面滤除，所述系统包括：

降采样处理模块，所述降采样处理模块用于通过体素滤波的方法对激光点云进行降采样处理；

有序处理模块，所述有序处理模块用于对激光点云进行有序处理，将其坐标系转换为(segment，bins)的极坐标系下，将无序点云转化为有序点云；

地面点筛选模块，所述地面点筛选模块用于对每个segment进行处理，处理时对每个segment的点进行拟合成直线，基于筛选条件进行地面点的筛选，所述筛选条件包括直线的斜率、在z轴的截距以及点之间的距离；

滤除模块，所述滤除模块用于将上述确定地面的激光点云投影到二维图像上，通过图像的方式处理遗留的地面点。

6.根据权利要求5所述的基于三维激光点云的地面滤除系统，其特征在于所述地面点筛选模块用于对每个segment的点进行拟合成直线时，拟合的斜率和本身点的z值都有一个特定的阈值，斜率小于其对应的阈值或者z值小于其对应的阈值，认为所述地面点为地面点。

7.根据权利要求5所述的基于三维激光点云的地面滤除系统，其特征在于所述滤除模块用于通过如下步骤将确定地面的激光点云投影到二维图像上：

确定为地面点的点云z值设置为固定值；

将点云投影到二维图像上；

激光雷达发射的点云的线数代表行，每个线圈中的不同点为列，点云的z值反映到颜色上形成深度图。

8.根据权利要求5所述的基于三维激光点云的地面滤除系统，其特征在于所述滤除模块将上述确定地面的激光点云投影到二维图像上，通过图像的方式处理遗留的地面点。

9.装置，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行权利要求1至4中任一所述的方法。

10.介质，为计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1至4任一所述的方法。