[发明专利]一种谐振陀螺仪通道误差标定校正方法

权利要求书

1.一种谐振陀螺仪通道误差标定校正方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1、建立通道误差辨识模型，并将建立的模型置于谐振陀螺仪的控制系统；

步骤2、根据任务需要，确定待辨识误差参数个数n，调用通道误差辨识模型；

步骤3、初始化驻波方位角θ，将其置于随机初始位置θ₀；

步骤4、移动驻波方位角θ，使其置于θ_i＝θ₀+iπ/2n，i＝1,…,n；

步骤5、在步骤4驻波方位角θ移动n次的过程中，计算各驻波方位角θi处的额外漂移角；

步骤6、根据额外漂移角及通道误差辨识模型，辨识计算n个误差参数；

步骤7、根据计算所得各误差参数，代入误差模型的相应位置，修正当前回路系数；

步骤8、判断各参数的计算残差e_k是否满足所设终止条件e_ke_set，统计完成修正的参数个数k；

步骤9、更新待辨识参数数量n及通道误差辨识模型；

步骤10、若待辨识参数n不为零，则更新随机初始驻波方位角θ₀＝θ₀+r，返回步骤2；否则，停止迭代；

步骤1中涉及的通道误差包括检测通道误差A和驱动通道误差B；

检测通道误差A包含电极增益偏差Δk_d、电极位置偏差Δθ_d、电极相移偏差Δφ_d，针对检测通道误差A，计算所得驻波角度与驻波真实角度间存在与驻波方位角θ相关的误差，如公式(1)所示：

式中——a为波腹振幅；

——b为波节振幅；

——为驻波角度计算值；

——Δk_d为检测电极增益偏差；

——Δθ_d为检测电极位置偏差；

——Δφ_d为检测电极相移偏差；

驱动通道误差B包含电极增益偏差Δk_e、电极位置偏差和电极相移偏差Δφ_e；对于驱动通道误差B，其主要表现为控制信号的交叉耦合，由此引起各驻波方位角θ处额外的漂移Δε_e，建立驱动误差B对驻波方位角θ的误差方程如式(2)所示：

式中——Δk_e为X驱动电极增益偏差；

——分别为X、Y驱动电极位置偏差；

——Δφ_e为Y驱动电极相移偏差；

——Δε_e为驱动误差引入额外漂移；

——SF为电极施力标度因数；

——为额外漂移角；

——C_a为稳幅控制信号；

——C_q为正交控制信号；

因检测通道误差A的存在，驻波真实角度未知，将驱动误差方程(2)中的驻波角度θ改写为角度计算值得到通道误差辨识模型，如式(3)所示：

2.根据权利要求1所述的谐振陀螺仪通道误差标定校正方法，其特征在于：步骤4中，驻波的旋转可通过外界载体转速Ω提供，也可通过施加主动进动信号C_p提供。

3.根据权利要求2所述的谐振陀螺仪通道误差标定校正方法，其特征在于：步骤5中，当采用外部载体提供转动时，计算额外漂移角，其公式为：

式中——为额外漂移角；

——为驻波方位角θ_i位置处，计算所得驻波方位角θ；

——α为布莱恩系数真值；

——Ω为外部载体转速；

——t为转动时间。