[发明专利]基于空间机械臂指向三超卫星平台系统

权利要求书

1.基于空间机械臂指向三超卫星平台系统，包括有效载荷模块(1)，接口模块(2)，连接模块(3)，空间机械臂(4)和支持模块(5)；其特征是：

所述有效载荷模块(1)连接在接口模块(2)上，通过接口模块(2)提供的力和力矩实现有效载荷模块(1)的高精度姿态控制；

所述接口模块(2)实现利用非接触式作动器和传感器控制有效载荷模块(1)的精确指向，采用非接触能源传输和信息传输实现连接模块(3)和有效载荷模块(1)的振动的完全隔离；

所述连接模块(3)的一端通过接口模块(2)与有效载荷模块(1)连接，实现非接触隔离和主从协同跟随，另一端与空间机械臂(4)末端连接；

所述空间机械臂(4)的一端与支持模块(5)连接，另一端与连接模块(3)连接，为有效载荷模块(1)提供大角度、超敏捷姿态控制；

所述支持模块(5)为整个系统提供能源，热控，信息处理，对地信息传输和控制。

2.根据权利要求1所述的基于空间机械臂指向三超卫星平台系统，其特征在于：所述空间机械臂(4)为7R空间机械臂，保证有效载荷模块(1)在空间中的任意位姿和位置的调整，实现有效载荷姿态的粗调节。

3.根据权利要求1所述的基于空间机械臂指向三超卫星平台系统，其特征在于：所述接口模块(2)包括电磁自锁装置，在发射和大范围调整时自锁装置启动，连接模块(3)和有效载荷模块(1)作为一个整体进行姿态调整，通过空间机械臂(4)调整到规定姿态的位置，实现有效载荷姿态的粗调节；

在精密调整阶段和定向工作时，电磁自锁装置断开，通过非接触式作动器对有效载荷模块(1)的姿态进行精密指向，实现连接模块(3)和有效载荷模块(1)的超静隔离。

4.根据权利要求1所述的基于空间机械臂指向三超卫星平台系统，其特征在于：所述空间机械臂(4)控制连接模块(3)对有效载荷模块(1)实施协同跟踪，实现支持模块(5)对有效载荷模块(1)控制的位姿解耦。