[发明专利]一种智能送料系统及方法

说明书

本说明书实施例提供一种智能送料系统及方法，该装置包括：机体以及处理器；机体上设置有铆钉放置装置、机械手和摄像装置；处理器用于：获取铆钉放置装置中的多个铆钉的图像；基于多个铆钉的图像，通过图像检测确定多个铆钉的图像中的至少一个铆钉的检测结果；基于检测结果，确定至少一个铆钉是否合格；若至少一个铆钉不合格时，将至少一个铆钉确定为目标铆钉；确定控制指令，控制指令指示机械手进行移动并抓取该目标铆钉，从而将目标铆钉从铆钉放置装置中取出。

技术领域

本说明书涉及工业制造技术领域，特别涉及一种智能送料系统及方法。

背景技术

随着社会的迅速发展，各行各业对铆钉铆接的需求也越来越大，传统的手工铆接受工人熟练度、专注度等影响，难以保证稳定的高质量铆接。目前的自动送钉系统通过自动化装置进行送钉，克服了传统手工铆接中铆接质量低的问题，但由于结构设计、缺乏检测手段等多方面因素，输送铆钉的合格率较低，影响了整体效率。

因此，希望提供一种智能送料系统及方法，能够在实现铆钉智能输送的同时提高输送铆钉的合格率。

发明内容

本说明书实施例之一提供一种送料装置，所述送料装置包括：机体，所述机体上设置有铆钉放置装置、机械手和摄像装置；以及处理器，所述处理器用于：获取所述铆钉放置装置中的多个铆钉的图像；基于所述多个铆钉的图像，通过图像检测确定所述多个铆钉的图像中的至少一个铆钉的检测结果；基于所述检测结果，确定所述至少一个铆钉是否合格；若所述至少一个铆钉不合格时，将所述至少一个铆钉确定为目标铆钉；确定控制指令，所述控制指令指示所述机械手进行移动并抓取所述目标铆钉，从而将所述目标铆钉从所述铆钉放置装置中取出。

在一些实施例中，所述铆钉放置装置包括预检测铆钉放置装置和复检铆钉放置装置；所述处理器进一步用于：获取所述预检测铆钉放置装置中的所述多个铆钉的第一图像；基于所述第一图像，通过图像检测确定所述第一图像中的所述多个铆钉中的至少一个铆钉的预检测结果；基于所述预检测结果，确定所述至少一个铆钉是否合格；若所述至少一个铆钉不合格时，确定所述至少一个铆钉为目标铆钉；确定第一控制指令，所述第一控制指令指示所述机械手进行移动并抓取所述目标铆钉，从而将所述目标铆钉从所述预检测铆钉放置装置中取出并放置到所述复检铆钉放置装置中；以及对所述复检铆钉放置装置中的所述目标铆钉进行复检。

在一些实施例中，所述对所述复检铆钉放置装置中的所述目标铆钉进行复检包括：确定第二控制指令，所述第二控制指令指示所述机械手对所述复检铆钉放置装置中的所述目标铆钉进行震动；对震动后的所述目标铆钉进行复检，确定复检结果。

在一些实施例中，所述机体上安装有光照装置；所述处理器还用于：获取铆钉规格特征；基于所述铆钉规格特征，控制所述光照装置的灯光亮度。

本说明书实施例之一提供一种送料方法，所述送料方法由处理器执行，所述送料方法包括：获取铆钉放置装置中的多个铆钉的图像；基于所述多个铆钉的图像，通过图像检测确定所述多个铆钉的图像中的至少一个铆钉的检测结果；基于所述检测结果，确定所述至少一个铆钉是否合格；若所述至少一个铆钉不合格时，将所述至少一个铆钉确定为目标铆钉；确定控制指令，所述控制指令指示机械手进行移动并抓取所述目标铆钉，从而将所述目标铆钉从所述铆钉放置装置中取出。

在一些实施例中，所述送料方法进一步包括：获取预检测铆钉放置装置中的所述多个铆钉的第一图像，基于所述第一图像，通过图像检测确定所述第一图像中的所述多个铆钉中的至少一个铆钉的预检测结果；基于所述预检测结果，确定所述至少一个铆钉是否合格；若所述至少一个铆钉不合格时，确定所述至少一个铆钉为目标铆钉；确定第一控制指令，所述第一控制指令指示所述机械手进行移动并抓取所述目标铆钉，从而将所述目标铆钉从所述预检测铆钉放置装置中取出并放置到所述复检铆钉放置装置中；以及对复检铆钉放置装置中的所述目标铆钉进行复检。