[发明专利]用于促进经颅磁刺激的递送的系统和方法

权利要求书

1.一种用于促进经颅磁刺激TMS的递送的设备(100)，包括：

-控制器(150)，其被配置为功能性地连接到跟踪系统(130)和多轴机械臂(120)，所述多轴机械臂(120)具有固定在所述多轴机械臂(120)上的TMS刺激装置(110)；

所述控制器(150)被配置为：

-接收人(170)的解剖数据，所述解剖数据限定至少所述人的颅骨的形状和颅骨周围的皮肤的外表面；

-从所述跟踪系统(130)接收关于所述人(170)的头部的实时位置和定向的信息；以及

-基于所述解剖数据和关于所述头部的实时位置和定向的信息来控制所述多轴机械臂(120)，以将所述TMS刺激装置(110)保持在相对于所述头部的最佳位置和定向，以便用所述TMS刺激装置(110)瞄准所述颅骨内的预定位置；

其特征在于，所述最佳位置和定向使得所述TMS刺激装置(110)的表面距所述皮肤的外表面预定距离。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器(150)还被配置为：

-接收所述颅骨内的预定位置；以及

-基于接收到的所述颅骨内的预定位置来计算使所述TMS刺激装置(110)的表面距所述皮肤的外表面所述预定距离的所述最佳位置和定向。

3.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，距所述皮肤的外表面的所述预定距离为0.5mm-5mm，优选地不超过2mm，最优选地不超过1mm。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述控制器(150)还被配置为基于所述TMS刺激装置(110)的表面的当前位置来调整以下各项中的至少一个：

-限定所述皮肤的外表面的所述人(170)的解剖数据，以及

-距所述皮肤的外表面的所述预定距离。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述控制器(150)还被配置为基于接收到更新信号而执行所述调整，所述更新信号诸如是来自开关(155)或固定于所述TMS刺激装置(110)的表面的压力传感器的信号。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述控制器(150)还被配置为执行至少一个校准步骤，所述校准步骤包括发送控制信号，所述控制信号被配置为将所述TMS刺激装置(110)朝向所述头部移动，直到检测到对所述TMS刺激装置(110)的机械压力或接触为止。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述控制器(150)还被配置为：

-接收要被递送在所述颅骨内的位置处的预定剂量的TMS；

-计算要递送到所述TMS刺激装置(110)的必要能量，使得在调整距所述皮肤的外表面的预定距离的情况下递送所述剂量。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述控制器(150)还被配置为：

-计算使所述多轴机械臂(120)将所述TMS刺激装置(110)移动到所述最佳位置和定向的至少一个路径，其中计算所述路径使得所述多轴机械臂(120)和所述TMS刺激装置(110)都不接触所述头部；以及

-发送被配置为使所述多轴机械臂(120)沿着所述至少一个路径移动的控制信号。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述解剖数据是基于以下各项中的至少一项从医学成像得出的：磁共振成像MRI、计算机断层扫描CT、X射线和超声。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述控制器(150)还被配置为：

-限定围绕所述头部和所述TMS刺激装置(110)中的至少一项的边界条件；以及

-如果所述边界条件被违反，则防止激活所述TMS刺激装置(110)。