[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序

说明书

提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：状态识别部(33)，将从通过车辆(10)的拍摄部得到的图像中的表示周边车辆的物体区域提取的特征输入到信号灯状态识别器来识别周边车辆的信号灯的状态；第1控制指示决定部(34)，基于周边车辆的信号灯的状态的识别结果及车辆与周边车辆的相对位置关系，按照预定规则来决定第1控制值；第2控制指示决定部(35)，通过将所述识别结果输入到被预先进行了学习以使得输出第2控制值的控制指示识别器来决定第2控制值，该第2控制值用于控制车辆以使得避免其与周边车辆的碰撞；以及控制指示综合部(36)，根据第1和第2控制值决定在车辆的控制中使用的综合控制值。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。

背景技术

为了对车辆进行自动驾驶控制或者对驾驶员进行的车辆驾驶进行辅助，希望能够准确地预测在车辆的周围行驶的其他车辆的行为。于是，为了预测其他车辆的行为，提出了使用所谓的深度神经网络(以下简称为DNN)这样的机器学习方法的技术(参照日本特开2020－42786号公报)。

日本特开2020－42786号公报所公开的汽车图像的处理方法取得设置于自动驾驶设备的汽车图像的收集点所收集到的应该处理的图像，利用深度学习模型对应该处理的图像进行处理，输出应该处理的图像中的汽车的状态参数。并且，该处理方法基于状态参数来确定应该处理的图像中的汽车行为。另外，应该处理的图像中的汽车的状态参数是为了表示刹车灯状态、方向指示灯状态、车门状态、后备箱门状态、车轮方向状态中的一个或者多个而使用的。

发明内容

有时根据车辆周围的行驶环境，会难以精度良好地检测在车辆的周围行驶的其他车辆的方向指示灯或者刹车灯的状态。并且，当方向指示灯或者刹车灯的状态检测失败时，车辆的控制装置有可能进行以车辆与其他车辆发生碰撞风险这种程度的方式接近、或者进行不必要的减速或制动这样的不适当的车辆控制。

于是，本发明的目的在于提供一种车辆控制装置，其即使难以识别车辆周围的其他车辆的信号灯的状态，也能够适当地对车辆进行控制。

根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：物体检测部，其从通过设置于车辆的对车辆的周围进行拍摄的拍摄部得到的图像中，检测表示了在车辆的周围行驶的周边车辆的物体区域；状态识别部，其通过将从该图像上的物体区域提取的特征输入到信号灯状态识别器来对周边车辆的信号灯的状态进行识别，该信号灯状态识别器被预先进行了学习以使得对周边车辆的信号灯的状态进行识别；第1控制指示决定部，其基于周边车辆的信号灯的状态的识别结果以及车辆与周边车辆的相对位置关系，按照用于对车辆进行控制以使得避免车辆与周边车辆的碰撞的预定规则来决定第1控制值；第2控制指示决定部，其通过将周边车辆的信号灯的状态的识别结果输入到控制指示识别器来决定第2控制值，该控制指示识别器被预先进行了学习以使得输出第2控制值，该第2控制值用于对车辆进行控制以使得避免车辆与周边车辆的碰撞；控制指示综合部，其基于第1控制值与第2控制值之差或者第2控制值的绝对值，决定用于避免车辆与周边车辆的碰撞的综合控制值；以及控制部，其按照综合控制值来对车辆的行驶进行控制。

在该车辆控制装置中，优选第1控制指示决定部按预定周期输出第1控制值，并且，第2控制指示决定部按预定周期输出第2控制值，控制指示综合部在第1控制值与第2控制值之差的绝对值为一定值以下的期间持续了预定的时间阈值以上的情况下，将在该期间内输出的任一第1控制值和在该期间内输出的任一第2控制值的平均值作为综合控制值。

或者，优选第1控制指示决定部按预定周期输出第1控制值，并且，第2控制指示决定部按预定周期输出第2控制值，控制指示综合部在第1控制值与第2控制值之差的绝对值为一定值以上的期间持续了预定的时间阈值以上的情况下，将在该期间内输出的第1控制值的平均值和在该期间内输出的第2控制值的平均值中的绝对值大的一方作为综合控制值。