[发明专利]高压线防护区无人机驱离方法、装置、终端及存储介质在审
申请号: | 202210253446.X | 申请日: | 2022-03-15 |
公开(公告)号: | CN114594797A | 公开(公告)日: | 2022-06-07 |
发明(设计)人: | 卢景才;程旭;李宁;李安昌;刘兆威;田志;郭连举;张克谦;王鹏;张宇琦;李杰;刘宇桐;孙杰;魏朋 | 申请(专利权)人: | 国网河北省电力有限公司衡水供电分公司;国家电网有限公司 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人: | 彭竞驰 |
地址: | 053000 河北*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 高压线 防护 无人机 方法 装置 终端 存储 介质 | ||
本发明涉及电力线路防护技术领域,尤其涉及一种高压线防护区无人机驱离方法、装置、终端及存储介质,本发明方法首先基于基准点获取了卫星电文以及防护区内的无人机的航行信息,然后,基于基准点的卫星电文以及航行信息,生成诱导信息,以使得所述无人机按照预定的航行状态航行,接着,在无人机按照预定的诱导信息行进的前提下,根据驱离点生成驱离路线,对无人机进行驱离。本发明实施方式根据卫星电文生成诱导信息,基于诱导信息对无人机进行驱离,因此,可以驱离自动飞行的无人机,在进行驱离时,生成驱离路线,避免了在驱离无人机时,无人机经过需要保护的目标,给保护目标带来安全隐患。
技术领域
本发明涉及电力线路防护技术领域,尤其涉及一种高压线防护区无人机驱离方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
电力已经成为了我们生活中不可分割的一部分,方便了我们的生活,提高了人们生活的幸福指数。那么,在如今这个电力不可或缺的时代,如何保证供电的安全性和可靠性就成了至关重要的问题。
在整个供电系统中,保证电力在架空的输电线路上的正常传输也就成了非常重要的一个环节。因此,在线路日常修护过程中需要必要的周界防护装置,通过提醒或警示,来确保架空线路的完好无损和工作人员的人身安全,从而降低和避免在架空线路走廊内的施工过程中发生安全事故。
目前在架空线路的周界防护领域已有相关警示产品,这些产品一般是通过LED警示灯、反光警示牌、显示屏、蜂鸣报警器来实现警示。由于这些防护方式均为被动的防护方式,多数仅能够实现警告的功能,因此,在使用上还有一定的弊端。如,对于一些无人机设备,往往起不到驱离作用。
基于此,需要开发设计出一种高压线防护区无人机驱离方法。
发明内容
本发明实施方式提供了一种高压线防护区无人机驱离方法、装置、终端及存储介质,用于解决现有技术中无人机给供电线路安全运行带来困扰的问题。
第一方面,本发明实施方式提供了一种高压线防护区无人机驱离方法,包括:
获取无人机的航行信息以及第一卫星电文,其中,所述航行信息用于表征所述无人机的航行状态,所述第一卫星电文为基准点获取的导航卫星的电文;
根据所述第一卫星电文以及所述无人机的航行信息生成诱导信息,以使得所述无人机按照预定的航行状态航行;
获取驱离点,根据所述驱离点生成驱离路线;
依据所述驱离路线以及所述诱导信息对所述无人机进行驱离。
在一些可能实现的方式中,所述无人机的航行信息包括:当前位置、航速以及航向,所述根据所述第一卫星电文以及所述无人机的航行信息生成诱导信息,以使得所述无人机按照预定的航行状态航行,包括:
以所述当前位置为起点,所述航向为切线,规划一个预设半径的圆,作为诱导路线;
基于所述诱导路线,根据所述航速以及所述第一电文生成用于控制所述无人机航行的诱导信息;
基于所述诱导信息,根据所述第一电文生成诱导电文;
将所述诱导电文覆盖防护区内的导航卫星的电文,诱导所述无人机行进;
获取所述无人机的行进轨迹;
若所述轨迹与所述诱导路线偏差超过阈值,则对所述诱导信息进行修正,直至所述轨迹与所述诱导路线重合。
在一些可能实现的方式中,所述诱导信息包括:诱导点以及轨迹点,所述基于所述诱导路线,根据所述航速以及所述第一电文生成用于控制所述无人机航行的诱导信息,包括:
依据所述航速以及播放诱导电文的速度进行计算,获得航距,其中,所述诱导电文为诱导所述无人机行进的卫星电文,所述航距为两次播放诱导电文之间所述无人机行进的距离;
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